ROS2 - WSL2 安装记录

tinker
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WLS2

安装 WSL | Microsoft Learn

首先参考上面的地址安装 WSL2, 必须运行 Windows 10 版本 2004 及更高版本（内部版本 19041 及更高版本）或 Windows 11 才能使用以下命令。 如果使用的是更早的版本，请参阅手动安装页。

安装 WSL 命令

现在，可以使用单个命令安装运行 WSL 所需的一切内容。 在管理员模式下打开 PowerShell 或 Windows 命令提示符，方法是右键单击并选择“以管理员身份运行”，输入 wsl --install 命令，然后重启计算机。

PowerShell复制

wsl --install
wsl --set-default-version 2
wsl --install -d Ubuntu-22.04

此命令将启用运行 WSL 并安装 Linux 的 Ubuntu 发行版所需的功能。 （可以更改此默认发行版）。

如果你运行的是旧版，或只是不想使用 install 命令并希望获得分步指引，请参阅旧版 WSL 手动安装步骤。

首次启动新安装的 Linux 发行版时，将打开一个控制台窗口，要求你等待将文件解压缩并存储到计算机上。 未来的所有启动时间应不到一秒。

ROS2

使用小鱼一键安装脚本，安装 ROS2 [Note] ROS2 安装记录ROS2 介绍 Rolling Ridley (rolling) — ROS 2 Doc - 掘金

  • 直接一键安装
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
  • 运行小海龟
  1. 启动小海龟节点 在一个终端中运行以下命令启动小海龟节点：
ros2 run turtlesim turtlesim_node

这时会弹出一个小海龟的图形界面。

  1. 启动键盘控制 在另一个终端中运行以下命令启动键盘控制节点：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

使用键盘的上下左右键可以控制小海龟的移动。

安装X11服务器

安装VcXsrv软件：

下载链接：VcXsrv Windows X Server download

下载完成后按照提示安装即可，文件位置可以修改成自定义位置。

  1. 启动 XLuanch 后选择One large window即可，点击下一步。 image.png

  2. 选择start no client，点击下一步。

image.png

  1. 选项全部勾上，Disable access control 需要选中, Additional parameters 不用管。点下一步，再点击完成，这时候会出现一个黑色的窗口，这样 VcXsrv 就启动好了。（先不用担心黑框，等Ubuntu那边配置好后这边自然就有画面了）

需要将第3个选项"Disable access control" 选上，否则WSL ubuntu终端里启动图形程序会报如下错：Authorization required, but no authorization protocol specified image.png

WSL2 安装 xfce4

安装 xfce

sudo apt install xfce4

配置 X server

# xfce4
 #export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0.0
export DISPLAY=:0.0
export WAYLAND_DISPLAY=$DISPLAY
#export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=ON
sudo chmod 0700 /mnt/wslg/runtime-dir
  • WSLg 图形环境：该路径 /mnt/wslg/ 属于 Windows Subsystem for Linux (WSL)  的图形界面集成目录（WSLg）。
  • 权限问题：Qt 要求运行时目录权限为 0700（仅所有者可读写执行），但实际为 0777（所有人可读写执行），存在安全风险。

验证配置十分成功

xeyes

WSL2 安装 gazebo

sudo apt install gazebo
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