使用Docker安装ROS2🐳 Docker 是个啥？ Docker 就像个“虚拟环境管理器”，每个“容器”就是一个可

🐳 Docker 是个啥？

Docker 就像个“虚拟环境管理器”，每个“容器”就是一个可以运行的迷你系统，里边可以装 ROS、Python、网页服务器，啥都行。你可以随时启动、停止、删掉，和你的主系统完全分开。

✅ 第一步：安装 Docker（Arch）

打开终端，输：

sudo pacman -S docker
sudo systemctl enable --now docker
sudo usermod -aG docker $USER

命令	作用
`sudo systemctl enable --now docker`	启用并启动 Docker 服务
`sudo usermod -aG docker $USER`	让当前用户可以不用 sudo 使用 Docker

然后 退出重新登录 或者直接重启（让 docker 权限生效）。

ps:如果安装时失败，可以更新一下软件仓库 sudo pacman -Syy

✅ 第二步：拉 ROS 2 Jazzy 镜像

jazzy 是最新的长期支持版本镜像来源，使用指定的 tag 拉取，下载 jazzy-full，最新的长期支持版的完整包 hub.docker.com/r/althack/r…

docker pull althack/ros2:jazzy-full-2025-04-01

这个镜像就是：官方发布的 ROS 2 Jazzy 环境，干净稳定，适合开发。 ps：拉取镜像超时，打开代理 tun 模式再拉取下载完运行 docker images 查看镜像

✅ 第三步：运行 ROS 2 容器

现在来跑一个最基本的容器：

docker run -it --rm ros2:jazzy-full-2025-04-01

你会看到进了一个终端，提示符是 root@xxxxx，然后你可以试试：

ros2 --help

说明你已经在容器里跑 ROS 2 了！

✅ 第四步：挂载你自己的代码（更实用）

假设你有个 ROS 2 项目在本地 /home/zhengma/dev_ws，你可以这样挂进去：

docker run -it --rm \\
  -v /home/zhengma/dev_ws:/root/dev_ws \\
  ros2:jazzy-full-2025-04-01

容器内就能看到 /root/dev_ws，等于把你的项目文件挂进去了。

✅ 第五步：退出容器

只要敲：

exit

容器就关了（因为我们用的是 --rm，自动清理），一点不占资源。

🧙 小魔法（可选）

加一个快捷命令，以后用：

alias ros2jazzy='docker run -it --rm ros:jazzy-ros-base'

然后你只要敲：

ros2jazzy

就能直接进入环境！

Docker 显示GUI界面配置

需要使用 xhost 来显示到屏幕上

在 Arch Linux 上安装 xhost 非常简单，它是 xorg-xhost 软件包的一部分。

✅ 安装命令如下：

sudo pacman -S xorg-xhost

然后授权 Docker 使用 X11：

xhost +si:localuser:root

这条命令告诉 X11：“允许本地的 root 用户（比如你的 Docker 容器）访问图形界面”。

🐢 接下来就可以运行 Docker GUI 了，例如：

docker run -it \\
  --env DISPLAY=$DISPLAY \\
  --env QT_X11_NO_MITSHM=1 \\
  --env QT_QPA_PLATFORM=xcb \\
  --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \\
  ros:humble

然后在容器里运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

下面是一个完整的一键脚本，名叫 run_turtlesim.sh，适用于你当前的 Arch Linux + Wayland + Docker 环境，自动设置好图形显示并启动小乌龟：

🐢 `run_turtlesim.sh` 脚本内容：

#!/bin/bash

# 🐧 设置图形显示权限（只需执行一次，但重复执行也没问题）
echo "📢 授权 root 用户访问 X11..."
xhost +si:localuser:root

# 🐳 启动 ROS 2 容器（使用软件渲染）
echo "🚀 启动 ROS 2 turtlesim 容器..."

docker run -it --rm \\
  --env DISPLAY=$DISPLAY \\
  --env LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 \\
  --env QT_X11_NO_MITSHM=1 \\
  --env QT_QPA_PLATFORM=xcb \\
  --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \\
  --name ros2_container \\
  -v $(pwd):/root/ros2_ws
  althack/ros2:jazzy-full-2025-04-01 \\
  # bash -c "ros2 run turtlesim turtlesim_node"

✅ 使用方法：

保存为脚本文件（比如 run_turtlesim.sh）：

nano run_turtlesim.sh
# 粘贴脚本内容，然后 Ctrl+O 保存，Ctrl+X 退出

加执行权限：

   chmod +x run_turtlesim.sh

运行！

	./run_turtlesim.sh

这脚本会自动：

授权容器访问图形界面
启动 ROS 2 容器
使用软件渲染解决 OpenGL 问题
挂载当前文件夹到镜像
启动小乌龟节点显示窗口

如果你后续想支持 teleop 或用 rviz2、rqt，我也可以帮你扩展进去！

开多终端的方法

例如，如果你的容器名字叫做 my_container，那么命令会是这样的：

docker exec -it my_container bash

这将在 my_container 容器中打开一个新的 bash 终端，允许你在其中执行命令和操作。

VS code 中写代码

安装插件-dev-RemoteContainer

用脚本打开镜像容器，挂载文件夹到镜像中（脚本中已经设置）

点击 VS 左下角蓝色连接按钮，选择附加到容器打开|attach 这个选项，选择容器会打开一个新的窗口，在里面可以访问挂载的文件夹 $ros2\_ws$ , 修改的代码可以直接同步到本地文件夹

使用Docker安装ROS2