一、硬件设备说明：
罗克韦尔（AB）ControlLogix5555系列：PLC CPU
罗克韦尔（AB）1756-ENBT/A以太网模块：支持标准的EtherNet/IP协议
伺服型号：和利时DX50D-S2-040-E/220V/400W 支持EtherCAT协议
电机型号：和利时DXM-H060A-04030-2B2-A1/400W
上海泗博CEI-382网关：用于实现EtherCAT网络与EtherNet/IP网络之间高速、安全数据交换，即实现EtherCAT从站设备与EtherNet/IP主站设备之间通信
二、CEI-382产品特点：
u 双以太网口：EtherNet/IP端双网口，内置交换机功能，便于级联扩展。
u 支持DLR环网冗余：EtherNet/IP端支持Non-DLR，无缝融入DLR环网。n
u 高实时性：3ms协议转换周期，确保高效实时通信。n
u 支持热插拔：EtherCAT从站设备支持在线更换，即插即用，维护便捷。n
u 隔离电源设计：增强抗干扰性能，确保稳定运行。n
u 专业配置工具：ECATStart软件，支持ESI文件解析与离线配置，简化产品设置。
三、伺服硬件接线示意图：
四、AB PLC通过CEI-382对伺服电机进行EtherCAT通讯调试****
1. 使用CEI-382连接和利时伺服，将网关ECAT口与伺服的ECAT接口的IN口连接。EtherNet/IP口与AB PLC处在一个局域网下；****
2. 通过配置软件ECATStart软件对CEI-382进行配置
1）和利时伺服ESI文件导入
导入成功后将伺服图标拖入总线中即可以进行配置
1）通过ECATStart映射参数实现对伺服pv 控制
概述：pv 控制模式下，电机依照目标速度、目标加减速度加速至指定速度。
控制流程：
设置 Mode of operation(6060h)为 pv 模式
设置 Profile acceleration(6083h)及 Profile deceleration(6084h) --可选
设置 Target velocity(60FFh)，伺服使能 ON 状态，设置目标速度后会立即执行
伺服PDO映射中选择Control word 6040H与Target velocity 60FFH
对网关EtherNet/IP端的IP地址、设置周期时间、Vendcode、EtherNet/IP端数据显示等参数进行设置
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网关下载完成后会自动重启。
在AB PLC组态软件RSlogix5000中赋值实现电机按照指定速度转动
网关下载完成后会自动重启。
在AB PLC组态软件RSlogix5000中赋值实现电机按照指定速度转动
1）在AB PLC RSlogix5000中读取伺服反馈值
1）在AB PLC RSlogix5000中读取伺服反馈值
