Ammo.js物理引擎

Zyx
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一、概述

  1. Ammo.js 是一款基于 Emscripten 技术，将著名的 Bullet 物理引擎直接移植到 JavaScript 中的工具。它通过代码编译的方式，将 Bullet 的源代码原汁原味地转换为 JavaScript，而无需人工重写，从而确保了其功能与原始项目完全一致。

  2. Bullet Physics 是一款开源的物理模拟引擎，也是全球三大顶尖物理引擎之一，与 Havok 和 PhysX 并驾齐驱。

ammo引擎相关示例资源查看

其他引擎介绍，可以查看下面文档

物理引擎

二、参考文章

【Ammo物理引擎】

www.dwenzhao.cn/profession/…

【threejs 物理引擎ammo自学】

www.jianshu.com/p/d2d7dbade…

感谢以上文章作者提供的资料与教程

三、物理引擎

创建一个带物理属性的模型的流程

物理世界启动

  1. 物理世界的类型
  • 为了模拟不同材质的物体，物理世界也对应出了不同的分支

  1. 物理世界的配置
  • 创建物理世界，需要传入不同参数，定制化其效果
  • 刚体世界 示例代码:
//完全碰撞检测算法
let collisionConfiguration = new Ammo.btDefaultCollisionConfiguration();
// 重叠对/碰撞的调度计算
let dispatcher = new Ammo.btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);
// 所有可能碰撞对的宽相位碰撞检测列表
let broadphase = new Ammo.btDbvtBroadphase();
// 使物体正确地交互，考虑重力、力、碰撞等
let solver = new Ammo.btSequentialImpulseConstraintSolver();
physicsWorld = new Ammo.btDiscreteDynamicsWorld( dispatcher, broadphase, solver, collisionConfiguration);

  1. 物理世界中 碰撞参数与物理世界之间的对应关系

碰撞算法物理世界
btDefaultCollisionConfigurationbtDiscreteDynamicsWorld
btSoftBodyRigidBodyCollisionConfigurationbtSoftRigidDynamicsWorld

三、常用的类：

  1. btVector3类：三维向量类

该类使用频率很高，由3个浮点数类型的x、y、z变量组成，可以表示速度、点、力等向量。

1）构造器：

构造器含义
btVector3()创建一个三维分量初始值都为零的三维向量对象
btVector3(x,y,z)创建三维向量对象，三个坐标值分别为x、y、z

2）方法：

方法含义
setX(x)设置向量的x坐标值
setY(y)设置向量的y坐标值
setZ(z)设置向量的z坐标值
setValue(x,y,z)设置向量的坐标
normalize()将向量归一化为单位向量
dot(btVector3 v)获取与向量v的点积
op_mul(btVector3 v)计算当前向量与向量 v 的叉积
op_add(btVector3 v)计算当前向量与向量 v 的和
op_sub(btVector3 v)计算当前向量与向量 v 的差

示例代码

// 创建一个三维向量
const vec = new Ammo.btVector3(1, 2, 3);

// 设置向量的分量
vec.setX(4);
vec.setY(5);
vec.setZ(6);

// 归一化向量
vec.normalize();

// 计算点积和叉积
const vec2 = new Ammo.btVector3(7, 8, 9);
const dotProduct = vec.dot(vec2); // 点积
const crossProduct = vec.op_mul(vec2); // 叉积

// 向量加法和减法
const sum = vec.op_add(vec2); // 向量和
const difference = vec.op_sub(vec2); // 向量差

2. ## btTransform类：变换类

该类由位置和方向组合而成，用来表示刚体的变换，如平移、旋转等。

1）构造器：

构造器含义
btTransform()无参构造函数，创建一个单位变换（即没有旋转和平移）
btTransform(btQuaternion q, btVector3 v)变换的构造函数，q表示变换旋转信息的四元数，v表示变换平移信息的向量

2）方法：

方法含义
setIdentity()将当前变换对象设置为单位变换，即旋转变换矩阵归一化，平移向量的三个维度分量归零
setOrigin(btVector3 origin)设置平移变换的向量，origin 为平移变换的向量（不是 3x3 矩阵）
setRotation(btQuaternion rotation)设置当前变换对象的旋转变换数据，rotation 表示存储旋转数据的四元数对象
getOrigin()换取变换的原点
getRotation()换取表示旋转信息的四元数
getBasic()换取表示变换信息的3x3矩阵
setFromOpenGLMatrix(m)设置变换的矩阵，m为旋转平移缩放向量合成的4x4变换矩阵首地址

补充说明

  • btTransform 类用于表示刚体的变换，包括平移和旋转。
  • btQuaternion 类表示的四元数用于对三维向量进行旋转变换。

示例代码

// 创建一个单位变换
const transform = new Ammo.btTransform();

// 设置平移和旋转
const origin = new Ammo.btVector3(1, 2, 3);
const rotation = new Ammo.btQuaternion(0, 0, 0, 1);
transform.setOrigin(origin);
transform.setRotation(rotation);

// 获取平移和旋转
const origin = transform.getOrigin();
const rotation = transform.getRotation();

3. ## btRigidBody类：刚体类

该类用于存储刚体的一些属性信息，包括线速度、角速度、摩擦系数等，其中封装了多种方法，用于设置和获取相关属性信息。

1）构造器：

构造器含义
btRigidBody(btRigidBodyConstructionInfo constructionInfo)创建一个刚体对象，constructionInfo 为刚体信息对象，包含质量、运动状态、碰撞形状、惯性张量等

2）方法：

方法含义
getCenterOfMassTransform()获取刚体的重心变换，返回值为 Ammo.btTransform 对象，表示刚体的重心位置和旋转
setCenterOfMassTransform(btTransform xform)设置刚体的重心变换，xform 为需要设置的变换对象
setDamping(lin_damping,ang_damping)设置线性阻尼系数和角阻尼系数，用于模拟摩擦和空气阻力等
getLinearVelocity()获取刚体的线速度，返回值为 Ammo.btVector3 对象，表示刚体的线速度向量
getAngularVelocity()获取刚体的角速度，返回值为 Ammo.btVector3 对象，表示刚体的角速度向量
setAngularFactor(btVector3 angularFactor)设置角速度因子，用于限制刚体的旋转
getMotionState()获取刚体的运动状态，返回值为 Ammo.btMotionState 对象，包含刚体的位置和旋转信息
applyCentralForce(btVector3 force)应用中心力，force 为提供的力向量，作用于刚体的重心
applyTorch(btVector3 torquel)应用扭矩，torque 为要应用的刚体扭矩
applyForce(btVector3 force, btVector3 rel_pos)应用力，force 为要应用的力，rel_pos 为施加力的位置（相对于刚体的重心）
applyCentralImpulse(btVector3 impulse)应用中心冲量，impulse 为要应用的冲量，作用于刚体的重心
applyTorqueImpulse(btVector3 torque)应用扭矩冲量，torque 为要应用的冲量
applyImpulse ( btVector3 impulse, btVector3 rel_pos)应用冲量，impulse 为要应用的冲量，rel_pos 为要施加冲量的位置坐标（相对于刚体的重心）

补充说明

  • btRigidBody 类是物理引擎中刚体的核心类，用于表示具有质量、速度、旋转等属性的物理对象。
  • 通过这些方法，可以设置和获取刚体的运动状态、应用力和冲量，以及控制刚体的旋转行为。

示例代码

// 创建刚体信息对象
const rbInfo = new Ammo.btRigidBodyConstructionInfo(mass, motionState, shape, localInertia);
const rigidBody = new Ammo.btRigidBody(rbInfo);

// 设置阻尼系数
rigidBody.setDamping(0.1, 0.1);

// 应用中心力
const force = new Ammo.btVector3(0, 10, 0);
rigidBody.applyCentralForce(force);

// 应用扭矩
const torque = new Ammo.btVector3(0, 0, 5);
rigidBody.applyTorque(torque);

// 获取线速度和角速度
const linearVelocity = rigidBody.getLinearVelocity();
const angularVelocity = rigidBody.getAngularVelocity();

4. ## btDynamicsWorld类：物理世界类

该类有两个重要的子类，离散物理世界类btDiscreteDynamicsWorld和用于测试的类btSimpleDynamicsWorld类。

1）构造器：

构造器含义
btDynamicsWorld(btDispatcher dispatcher, btBroadphaseInterface broadphase, btCollisionConfiguration collisionConfiguration)- 含义：物理世界类构造器。

  • 参数：

    • dispatcher：碰撞检测算法分配器的引用，用于管理碰撞检测逻辑。
    • broadphase：宽阶段碰撞检测接口的引用，用于快速筛选可能碰撞的物体。
    • collisionConfiguration：碰撞检测配置信息的引用，用于定义碰撞检测的行为。 |

2）方法：

方法含义
stepSimulation(timeStep)进行世界物理模拟，timeStep为时间步进
addConstraint(btTypedConstraint constraint)在物理世界中添加约束，constraint为约束引用
removeConstraint(btTypedConstraint constraint)在物理世界删除约束，constraint为约束引用
setGravity(gravity)设置物理世界的重力，gravity为重力向量
addRidgidBody(btRidgidBody body)在物理世界添加刚体，body为要添加的刚体
removeRidgidBody(btRidgidBody body)删除物理世界的刚体
getNumConstraints()获取物理世界的约束总数
getConstraint(index)获取物理世界中的指定约束，index为约束索引
getNumCollisionObjects()获取物理世界中碰撞物体的数量
getCollisionObjectArray()获取物理世界中碰撞物体的数组
contactTest ( btCollisionObject colObj, ContactResultCallback resultCallback)进行接触检测，colObj为指向碰撞物体类的引用，resultCallback为接触回调类的对象

  1. btDiscreteDynamicsWorld类：离散物理世界类

实际开发中常使用该类来创建物理世界对象，创建时要使用构造器，需要给出碰撞检测算法分配器、碰撞检测粗测算法接口和碰撞检测配置接口。

1）构造器：

构造器含义
btDiscreteDynamicsWorld(btDispatcher dispatcher, btBroadphaseInterface pairCache, btConstraintSolver constraintSolver, btCollisionConfiguration conf)- 作用：创建一个离散物理世界对象。

  • 参数：

    •   dispatcher：碰撞检测算法分配器，负责管理碰撞检测的具体实现。
    •   pairCache：碰撞检测的宽相检测接口（btBroadphaseInterface），用于快速筛选可能碰撞的物体对。
    •   constraintSolver：约束求解器，用于解决物理世界中的约束（如关节、碰撞响应等）。
    •   conf：碰撞检测配置信息，用于初始化碰撞检测系统。 |

2）方法：

方法含义
btCollisionWorld getCollisionWorld()获取当前物理世界的碰撞世界（btCollisionWorld）的引用

补充说明

  • btDiscreteDynamicsWorld 是物理世界的核心类，用于模拟刚体的动态行为（如运动、碰撞、约束等）。

  • 在实际开发中，创建物理世界时需要提供以下组件：

    • 碰撞检测算法分配器（ btDispatcher ） ：负责管理碰撞检测的具体实现。
    • 宽相检测接口（ btBroadphaseInterface ） ：用于快速筛选可能碰撞的物体对。
    • 约束求解器（ btConstraintSolver ） ：用于解决物理世界中的约束（如关节、碰撞响应等）。
    • 碰撞检测配置（ btCollisionConfiguration ） ：用于初始化碰撞检测系统。

示例代码

// 创建物理世界的各个组件
const collisionConfiguration = new Ammo.btDefaultCollisionConfiguration();
const dispatcher = new Ammo.btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);
const broadphase = new Ammo.btDbvtBroadphase();
const solver = new Ammo.btSequentialImpulseConstraintSolver();

// 创建物理世界
const physicsWorld = new Ammo.btDiscreteDynamicsWorld(dispatcher, broadphase, solver, collisionConfiguration);

// 设置重力
physicsWorld.setGravity(new Ammo.btVector3(0, -9.8, 0));

// 获取碰撞世界
const collisionWorld = physicsWorld.getCollisionWorld();

6. ## btSoftRigidDynamicsWorld类：支持模拟软体的物理世界

可支持模拟软体，继承了btDiscreteDynamicsWorld类。所谓软体，不具有固定形状，可像软布一样改变本身形状的物体。

1）构造器：

构造器含义
btSoftRigidDynamicsWorld(btDispatcher dispatcher, btBroadphaseInterface pairCache, btConstraintSolver constraintSolver, btCollisionConfiguration conf, btSoftBodySolver softBodySolver)- 作用：创建一个支持软体和刚体模拟的物理世界。

  • 参数：

    • dispatcher：碰撞检测算法分配器，负责管理碰撞检测的具体实现。
    • pairCache：碰撞检测的宽相检测接口，用于快速筛选可能碰撞的物体对。
    • constraintSolver：约束求解器，用于解决物理世界中的约束（如关节、碰撞响应等）。
    • conf：碰撞检测配置信息，用于初始化碰撞检测系统。
    • softBodySolver：软体求解器，用于处理软体物体的物理模拟。 |

2）方法：

方法含义
addSoftBody(btSoftBody body)向物理世界添加物体，body为指向软体的引用
removeSoftBody(btSoftBody body)从物理世界删除指定软体

补充说明

  • btSoftRigidDynamicsWorld 是 btDiscreteDynamicsWorld 的扩展类，增加了对软体物体的支持。
  • 软体物体（如布料、绳索等）不具有固定形状，可以在物理模拟中改变自身形状。
  • 创建软体物体时，通常需要使用 btSoftBodyHelpers 和 btSoftBodyWorldInfo 等辅助类。

示例代码

// 创建物理世界的各个组件
const collisionConfiguration = new Ammo.btSoftBodyRigidBodyCollisionConfiguration();
const dispatcher = new Ammo.btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);
const broadphase = new Ammo.btDbvtBroadphase();
const solver = new Ammo.btSequentialImpulseConstraintSolver();
const softBodySolver = new Ammo.btDefaultSoftBodySolver();

// 创建支持软体的物理世界
const physicsWorld = new Ammo.btSoftRigidDynamicsWorld(dispatcher, broadphase, solver, collisionConfiguration, softBodySolver);

// 设置重力
physicsWorld.setGravity(new Ammo.btVector3(0, -9.8, 0));

// 创建软体物体并添加到物理世界
const softBody = createSoftBody(); // 假设有一个创建软体的函数
physicsWorld.addSoftBody(softBody);

// 删除软体物体
physicsWorld.removeSoftBody(softBody);

7. ## btCollisionShape类：碰撞形状类

该类封装了一些判断碰撞形状类型的方法，所有碰撞形状都直接或间接继承自此类。方法有：

1）构造器：

构造器含义
btCollisionShape ( )碰撞形状构造器

2）方法：

方法含义
setLocalScaling(btVector3 scaling)设置缩放比
calculateLocalInertia(mass, btVector3 inertia)计算碰撞形状的惯性张量，mass为质量，inertia为惯性
setMargin(margin)设置碰撞形状的边界（margin）
getMargin()获取碰撞形状的边界值

补充说明

  • btCollisionShape 是所有碰撞形状的基类，所有具体的碰撞形状（如 btBoxShape、btSphereShape、btCapsuleShape 等）都继承自该类。
  • 这些方法提供了对碰撞形状的基本操作，包括设置缩放、计算惯性张量和设置边界。

示例代码

// 创建一个碰撞形状（例如立方体形状）
const shape = new Ammo.btBoxShape(new Ammo.btVector3(1, 1, 1));

// 设置局部缩放
const scaling = new Ammo.btVector3(2, 2, 2);
shape.setLocalScaling(scaling);

// 计算惯性张量
const inertia = new Ammo.btVector3(0, 0, 0);
const mass = 1.0; // 物体质量
shape.calculateLocalInertia(mass, inertia);

// 设置边界
const margin = 0.05;
shape.setMargin(margin);

// 获取边界
const currentMargin = shape.getMargin();
console.log("Current Margin:", currentMargin);

8. ## btBoxShape类：长方体盒碰撞形状

该类可用于盒子、箱子等规则物体。

1）构造器：

构造器含义
btBoxShape(btVector3 boxHalfExtents)作用：创建一个长方体盒碰撞形状。参数：boxHalfExtents：一个 btVector3 对象，表示长方体的半区域（即长、宽、高的一半）。说明：btBoxShape 是一个用于表示长方体碰撞形状的类，通常用于模拟盒子、箱子等规则物体。boxHalfExtents 定义了长方体在 x、y、z 三个轴上的半尺寸。

2）方法：

方法含义
setMargin(margin)设置碰撞形状的边界值
getMargin()获取碰撞形状的边界值

补充说明

  btBoxShape 是 btCollisionShape 的一个子类，专门用于表示长方体碰撞形状。

  它继承了 btCollisionShape 的所有方法和属性，因此可以使用 setLocalScaling、calculateLocalInertia 等方法。

  btBoxShape 的构造器需要一个 btVector3 对象，表示长方体的半区域（即长、宽、高的一半）。

示例代码

// 创建一个长方体盒碰撞形状
const halfExtents = new Ammo.btVector3(1, 2, 3); // 半区域为 (1, 2, 3)
const boxShape = new Ammo.btBoxShape(halfExtents);

// 设置边界值
const margin = 0.05;
boxShape.setMargin(margin);

// 获取边界值
const currentMargin = boxShape.getMargin();
console.log("Current Margin:", currentMargin);

9. ## btStaticPlaneShape类：静态平面形状

该类表示静态的平面，如地面、屋顶等，创建时需要给出法向量。

1）构造器：

构造器含义
btStaticPlaneShape(btVector3 planeNormal,float planeConstant)- 作用：创建一个静态平面形状。

  • 参数：

    • planeNormal：平面的法向量，表示平面的方向。
    • planeConstant：平面方程中的常数项，用于定义平面的位置。

  • 说明：

    • 静态平面形状通常用于表示地面、墙壁、屋顶等不会移动的平面。

    • 平面的方程可以表示为 n⋅p+d=0，其中：

      • n 是法向量（planeNormal）。
      • p 是平面上的任意一点。
      • d 是常数项（planeConstant）。 |

2）方法：

方法含义
getPlaneNormal()获取平面形状的法向量
getPlaneConstant()获取平面方程中的常数项

补充说明

  • btStaticPlaneShape 是 btCollisionShape 的一个子类，专门用于表示静态平面。
  • 静态平面通常用于表示地面、墙壁等不会移动的物体。
  • 平面的法向量和常数项共同定义了平面的位置和方向。

示例代码

// 创建一个静态平面形状
const planeNormal = new Ammo.btVector3(0, 1, 0); // 平面法向量，指向 y 轴
const planeConstant = 0; // 平面方程中的常数项，表示平面通过原点
const planeShape = new Ammo.btStaticPlaneShape(planeNormal, planeConstant);

// 获取平面的法向量
const normal = planeShape.getPlaneNormal();
console.log("Plane Normal:", normal.x(), normal.y(), normal.z());

// 获取平面的常数项
const constant = planeShape.getPlaneConstant();
console.log("Plane Constant:", constant);

10. ## btSphereShape类：球体形状

该类表示一个球体。

1）构造器：

构造器含义
btSphereShape(radius)球体碰撞形状构造器，radius为球半径

2）方法：

方法含义
setMargin(margin)设置碰撞形状的边界值
getMargin()获取碰撞形状的边界值
getRadius( )获取球体的半径

补充说明

  • btSphereShape 是 btCollisionShape 的一个子类，专门用于表示球体碰撞形状。
  • 球体形状在物理模拟中非常常用，例如模拟球体的碰撞、运动等。

示例代码

// 创建一个球体碰撞形状
const radius = 1.0; // 球体半径
const sphereShape = new Ammo.btSphereShape(radius);

// 设置边界值
const margin = 0.05;
sphereShape.setMargin(margin);

// 获取边界值
const currentMargin = sphereShape.getMargin();
console.log("Current Margin:", currentMargin);

// 获取球体的半径
const sphereRadius = sphereShape.getRadius();
console.log("Sphere Radius:", sphereRadius);

11. ## btCylinderShape类：圆柱形状

该类表示一个圆柱形状，如杆、金币、石柱等都可以采用此类，但碰撞计算量较大，不如胶囊。

1）构造器：

构造器含义
btCylinderShape(btVector3 halfExtents)- 作用：创建一个圆柱形状。

  • 参数：

    • halfExtents：一个 btVector3 对象，表示圆柱的半区域。

      • 第1维（x）和第3维（z）表示圆柱的半径。
      • 第2维（y）表示圆柱的高度的一半。

  • 说明：btCylinderShape 是一个用于表示圆柱碰撞形状的类，通常用于模拟圆柱形物体（如杆、石柱等）。构造器需要一个 btVector3 对象来定义圆柱的尺寸。 |

2）方法：

方法含义
getRadius( )获取圆柱的半径

补充说明

  • btCylinderShape 是 btCollisionShape 的一个子类，专门用于表示圆柱碰撞形状。
  • 圆柱形状在物理模拟中非常常用，例如模拟圆柱形物体的碰撞、运动等。
  • 你提到的“碰撞计算量较大，不如胶囊”是正确的。btCylinderShape 的碰撞检测相对复杂，计算量较大。相比之下，btCapsuleShape（胶囊形状）在某些情况下可能更高效，尤其是在模拟人体或其他类似形状时。

示例代码

// 创建一个圆柱碰撞形状
const halfExtents = new Ammo.btVector3(0.5, 1.0, 0.5); // 半区域为 (0.5, 1.0, 0.5)
const cylinderShape = new Ammo.btCylinderShape(halfExtents);

// 获取圆柱的半径
const radius = cylinderShape.getRadius();
console.log("Cylinder Radius:", radius);

12. ## btCapsuleShape类：胶囊形状

该类表示一个胶囊形状，碰撞计算量比圆柱小，旗杆、铅笔等一般使用该类。

1）构造器：

构造器含义
btCapsuleShape(float radius,float height)- 作用：创建一个胶囊形状。

  • 参数：

    • radius：胶囊两端球面的半径。
    • height：胶囊中间圆柱部分的长度。

  • 说明：btCapsuleShape 是一个用于表示胶囊碰撞形状的类，通常用于模拟胶囊形物体（如旗杆、铅笔等）。构造器需要两个参数来定义胶囊的尺寸。 |

2）方法：

方法含义
getRadius( )获取胶囊截面的半径
getHalfHeight( )获取中间圆柱部分长度值的一半

补充说明

  • btCapsuleShape 是 btCollisionShape 的一个子类，专门用于表示胶囊碰撞形状。
  • 胶囊形状在物理模拟中非常常用，例如模拟人体、旗杆、铅笔等物体的碰撞、运动等。
  • 你提到的“碰撞计算量比圆柱小”是正确的。btCapsuleShape 的碰撞检测相对简单，计算量较小。相比之下，btCylinderShape（圆柱形状）的碰撞检测相对复杂，计算量较大。

示例代码

// 创建一个胶囊碰撞形状
const radius = 0.5; // 胶囊两端球面的半径
const height = 2.0; // 胶囊中间圆柱部分的长度
const capsuleShape = new Ammo.btCapsuleShape(radius, height);

// 获取胶囊的半径
const capsuleRadius = capsuleShape.getRadius();
console.log("Capsule Radius:", capsuleRadius);

// 获取胶囊中间圆柱部分长度的一半
const halfHeight = capsuleShape.getHalfHeight();
console.log("Capsule Half Height:", halfHeight);

13. ## btConeShape类：圆锥形状类

该类表示圆锥形状。

1）构造器：

构造器含义
btConeShape(float radius, float height)- 作用：创建一个圆锥形状。

  • 参数：

    • radius：圆锥底面的半径。
    • height：圆锥的高度。

  • 说明：btConeShape 是一个用于表示圆锥碰撞形状的类，通常用于模拟圆锥形物体（如锥体、金字塔等）。构造器需要两个参数来定义圆锥的尺寸。 |

2）方法：

方法含义
getRadius()获取圆锥的半径
getHeight()获取圆锥的高度

补充说明

  • btConeShape 是 btCollisionShape 的一个子类，专门用于表示圆锥碰撞形状。
  • 圆锥形状在物理模拟中可以用于模拟各种圆锥形物体的碰撞和运动。

示例代码

// 创建一个圆锥碰撞形状
const radius = 0.5; // 圆锥底面的半径
const height = 1.0; // 圆锥的高度
const coneShape = new Ammo.btConeShape(radius, height);

// 获取圆锥底面的半径
const coneRadius = coneShape.getRadius();
console.log("Cone Radius:", coneRadius);

// 获取圆锥的高度
const coneHeight = coneShape.getHeight();
console.log("Cone Height:", coneHeight);

14. ## btCompoundShape类：复合形状

该类表示一个复合形状，可以通过创建多个单一形状组合成一个复合形状对象。

1）构造器：

构造器含义
btCompoundShape()- 作用：创建一个复合形状对象。
  • 说明：btCompoundShape 是一个用于表示复合碰撞形状的类，可以通过组合多个单一形状（如球体、立方体、圆柱等）来创建更复杂的碰撞形状。 |

2）方法：

方法含义
addChildShape (btTransform localTransform, btCollisionShape shape)- 作用：向复合形状中添加一个子形状。

  • 参数：

    • localTransform：一个 btTransform 对象，表示子形状相对于复合形状的局部变换（位置和旋转）。
    • shape：一个 btCollisionShape 对象，表示要添加的子形状。

  • 说明：通过这个方法，可以将多个单一形状组合成一个复合形状。 | | removeChildShape( childShapeindex) | - 作用：从复合形状中删除指定的子形状。

  • 参数：

    • childShapeIndex：子形状的索引。

  • 说明：通过这个方法，可以根据子形状的索引从复合形状中移除它 | | getNumChildShapes() | - 作用：获取复合形状中子形状的数量。

  • 返回值：返回复合形状中子形状的数量。

  • 说明：此方法用于查询复合形状中包含的子形状数量。 | | getChildShape(index) | - 作用：获取复合形状中指定索引的子形状。

  • 参数：

    • index：子形状的索引。

  • 返回值：返回指定索引的子形状对象。

  • 说明：此方法用于访问复合形状中的某个子形状。 |

补充说明

  • btCompoundShape 是 btCollisionShape 的一个子类，专门用于表示复合碰撞形状。
  • 复合形状可以包含多个单一形状，每个子形状都有自己的局部变换（位置和旋转）。
  • 复合形状在物理模拟中非常有用，例如模拟复杂的物体（如机器人、车辆等）。

示例代码

// 创建一个复合形状
const compoundShape = new Ammo.btCompoundShape();

// 创建一个立方体形状
const boxShape = new Ammo.btBoxShape(new Ammo.btVector3(1, 1, 1));
const boxTransform = new Ammo.btTransform();
boxTransform.setIdentity();
boxTransform.setOrigin(new Ammo.btVector3(0, 0, 0)); // 设置立方体的位置
compoundShape.addChildShape(boxTransform, boxShape);

// 创建一个球体形状
const sphereShape = new Ammo.btSphereShape(0.5);
const sphereTransform = new Ammo.btTransform();
sphereTransform.setIdentity();
sphereTransform.setOrigin(new Ammo.btVector3(2, 0, 0)); // 设置球体的位置
compoundShape.addChildShape(sphereTransform, sphereShape);

// 获取复合形状中子形状的数量
const numShapes = compoundShape.getNumChildShapes();
console.log("Number of child shapes:", numShapes);

// 获取复合形状中第一个子形状
const firstShape = compoundShape.getChildShape(0);
console.log("First child shape type:", firstShape.getShapeType());

15. ## btRaycastVehicle类：交通工具类

交通工具类是模拟现实世界中的交通工具，有刚体车身、四个轮子，支持前轮驱动和后轮驱动，支持车轮转向等，提供了添加和更新车轮的方法，设置车轮刹车的方法。

1）构造器：

构造器含义
btRaycastVehicle(vehicleTuning,chassis,raycaster)- 作用：创建一个交通工具对象。

  • 参数：

    • vehicleTuning：一个 btVehicleTuning 对象，用于设置车辆的悬挂、摩擦等参数。
    • chassis：一个 btRigidBody 对象，表示车辆的车身。
    • raycaster：一个 btCollisionWorld 对象，用于射线检测，确定车轮与地面的接触点。 |

2）方法：

方法含义
updateAction (btCollisionWorld collisionWorld,btScalar step)- 作用：更新交通工具的状态。

  • 参数：

    • collisionWorld：物理世界的引用。
    • step：时间步长。

  • 说明：此方法用于在物理模拟中更新车辆的状态，包括车轮的运动、悬挂的动态等。 | | btTransform getChassisWorldTransform() | - 作用：获取车辆车身的世界变换。

  • 返回值：返回一个 btTransform 对象，表示车辆车身的当前位置和旋转。 | | updateVehicle(btScalar step) | - 作用：更新交通工具的状态。

  • 参数：

    • step：时间步长。

  • 说明：此方法用于更新车辆的状态，通常在物理模拟的每一帧调用。 | | resetSuspension() | - 作用：重置悬挂系统的参数。

  • 说明：此方法用于将悬挂系统恢复到初始状态，通常在车辆重置或重新初始化时调用。 | | getSteeringValue (wheelindex) | - 作用：获取指定车轮的转向系数。

  • 参数：

    • wheelIndex：车轮的索引。

  • 返回值：返回指定车轮的转向系数 | | setSteeringValue(steering, wheelindex) | - 作用：设置指定车轮的转向系数。

  • 参数：

    • steering：要设置的转向系数。
    • wheelIndex：车轮的索引。 | | applyEngineForce(btScalar force,int wheelindex) | - 作用：在指定车轮上应用驱动力。

  • 参数：

    • force：驱动力的大小。
    • wheelIndex：车轮的索引。 | | updateWheelTransform(wheelindex) | - 作用：更新指定车轮的变换对象。

  • 参数：

    • wheelIndex：车轮的索引。 | | btWheelInfo addWheel (btVector3 connectionPointCS0, btVector3 wheelDirectionCS0,btVector3 wheelAxleCS,btScalar suspensionRestLength,btScalar wheelRsdius,btVehicleTuning tuning,boolean isFrontWheel) | - 作用：给交通工具添加车轮。

  • 参数：

    • connectionPointCS0：车轮连接点的位置。
    • wheelDirectionCS0：车轮的方向。
    • wheelAxleCS：车轮的轴向量。
    • suspensionRestLength：悬挂系统在松弛状态下的长度。
    • wheelRadius：车轮的半径。
    • tuning：车辆调优参数。
    • isFrontWheel：是否为前轮（前轮通常用于转向） | | getNumWheels() | - 作用：获取交通工具上的车轮总数。

  • 返回值：返回车轮的数量。 | | btWheelInfo getWheelInfo(index) | - 作用：获取指定车轮的信息。

  • 参数：

    • index：车轮的索引。

  • 返回值：返回一个 btWheelInfo 对象，包含车轮的详细信息。 | | setBrake(btScalar brake, index) | - 作用：设置指定车轮的刹车系数。

  • 参数：

    • brake：刹车系数的大小。
    • index：车轮的索引。 | | updateSuspension (btScalar deltaTime) | - 作用：更新悬挂系统。

  • 参数：

    • deltaTime：时间步长。 | | updateFriction(btScalar timeStep) | - 作用：更新车辆的摩擦。

  • 参数：

    • timeStep：时间步长。 | | btRigidBody getRigidBody() | - 作用：获取车辆的刚体。

  • 返回值：返回车辆车身的 btRigidBody 对象。 | | btVector3 getForwardVector() | - 作用：获取车辆的前进向量。

  • 返回值：返回一个 btVector3 对象，表示车辆的前进方向。 | | btScalar getCurrentSpeedKmHour() | - 作用：获取车辆的当前速度（单位：千米/小时）。

  • 返回值：返回车辆的当前速度。 | | setCoordinateSystem(rightIndex, upIndex, forwardIndex) | - 作用：设置车辆的坐标系统。

  • 参数：

    • rightIndex：右方向的索引。
    • upIndex：上方向的索引。
    • forwardIndex：前进方向的索引 | | getUserConstrainType () | - 作用：获取用户自定义的约束类型。

  • 返回值：返回用户自定义的约束类型。 | | setUserConstrainType(userConstraintType) | - 作用：设置用户自定义的约束类型。

  • 参数：

    • userConstraintType：要设置的约束类型。 | | setUserConstraintId(uid) | - 作用：设置用户自定义的约束 ID。

  • 参数：

    • uid：要设置的约束 ID。 | | getUserConstraintId() | - 作用：获取用户自定义的约束 ID。

  • 返回值：返回用户自定义的约束 ID。 |

补充说明

  • btRaycastVehicle 是一个用于模拟交通工具的类，支持复杂的车辆动力学，包括悬挂系统、车轮转向、驱动力和刹车等。
  • 该类继承自 btActionInterface，可以作为物理世界中的一个动作对象，通过 updateAction 方法更新车辆的状态。
  • 车辆的每个车轮都有自己的悬挂系统和动力学参数，可以通过 addWheel 方法添加车轮，并通过 setSteeringValue、applyEngineForce 和 setBrake 等方法控制车辆的运动。

示例代码

// 创建车辆调优参数
const tuning = new Ammo.btVehicleTuning();

// 创建车辆车身的刚体
const chassisShape = new Ammo.btBoxShape(new Ammo.btVector3(1, 0.5, 2));
const chassisMass = 1000;
const chassisTransform = new Ammo.btTransform();
chassisTransform.setIdentity();
const chassisMotionState = new Ammo.btDefaultMotionState(chassisTransform);
const chassisInertia = new Ammo.btVector3(0, 0, 0);
chassisShape.calculateLocalInertia(chassisMass, chassisInertia);
const chassisRigidBodyCI = new Ammo.btRigidBodyConstructionInfo(chassisMass, chassisMotionState, chassisShape, chassisInertia);
const chassisRigidBody = new Ammo.btRigidBody(chassisRigidBodyCI);

// 创建射线检测器
const raycaster = new Ammo.btCollisionWorldClosestRayResultCallback(new Ammo.btVector3(0, 0, 0), new Ammo.btVector3(0, -1, 0));

// 创建车辆
const vehicle = new Ammo.btRaycastVehicle(tuning, chassisRigidBody, raycaster);

// 添加车轮
vehicle.addWheel(
    new Ammo.btVector3(1, 0, 1), // 车轮连接点
    new Ammo.btVector3(0, -1, 0), // 车轮方向
    new Ammo.btVector3(-1, 0, 0), // 车轮轴向量
    0.3, // 悬挂系统在松弛状态下的长度
    0.5, // 车轮半径
    tuning,
    true // 是否为前轮
);

// 更新车辆状态
vehicle.updateAction(physicsWorld, deltaTime);

// 设置车轮转向
vehicle.setSteeringValue(0.5, 0); // 设置第一个车轮的转向系数为 0.5

// 应用驱动力
vehicle.applyEngineForce(100, 2); // 在第三个车轮上应用驱动力

// 设置刹车
vehicle.setBrake(10, 3); // 在第四个车轮上设置刹车系数为 10

16. ## btSoftBodyHelps类：软体帮助类

软体是不同于固定形状的刚体，如绳索，可以实现拉伸、弯曲等不同姿态，如软布可以呈现上下波动。创建软体时必须使用软体帮助类，该类提供了创建软体的方法：

方法含义
CreateRope(btSoftBodyWorldInfo worldInfo,btVector3 from,btVector3 to,int res,int fixeds)作用：创建绳索软体。参数：  worldInfo：软体世界信息，包含物理世界的配置。  from：绳索的起点位置。  to：绳索的终点位置。  res：分辨率，表示绳索的分段数量。  fixeds：固定点数量，表示绳索两端是否固定
CreatePatch(btSoftBodyWorldInfo worldInfo,btVector3 corner00,btVector3 corner10,btVector3 corner01,btVector3 corner11,int resx,int resy,int fixeds,bool gendiags)作用：创建软布。参数：  worldInfo：软体世界信息。  corner00、corner10、corner01、corner11：软布四个角的坐标。  resx、resy：软布的分辨率，分别表示顶点的列数和行数。  fixeds：固定点数量。  gendiags：是否生成对角线约束，true 表示生成。
CreateEllipsoid(btSoftBodyWorldInfo worldInfo,btVector3 center,btVector3 radius,int res)作用：创建椭球软体。参数：  worldInfo：软体世界信息。  center：椭球的中心点坐标。  radius：椭球的半径。  res：分辨率。
CreateFromTriMesh(btSoftBodyWorldInfo worldInfo,btVector3[] vertices,int[] triangles,int ntriangles,bool randomizeConstraints)作用：从三角形网格创建软体。参数：  worldInfo：软体世界信息。  vertices：顶点数组，表示网格的顶点坐标。  triangles：三角形索引数组，表示三角形的顶点索引。  ntriangles：三角形的总数。  randomizeConstraints：是否随机化约束。

补充说明

  • btSoftBodyHelpers 提供了一系列方法来创建不同类型的软体，如绳索、布料和椭球。
  • 这些方法需要 btSoftBodyWorldInfo 参数，它包含了软体世界的基本信息，例如物理世界的配置。
  • 创建软体时，可以通过参数控制软体的形状、分辨率和固定点等属性。

四、关节：

  1. btTypedConstraint 类：关节的父类

btTypedConstraint 是所有关节类的基类，封装了关节的通用方法和属性。关节用于约束两个物体之间的相对运动，例如固定关节、铰链关节、滑动关节等。

1）构造器为：

构造器含义
btTypedConstraint()- 作用：创建一个关节对象。
  • 说明：btTypedConstraint 是一个抽象类，通常不会直接实例化，而是通过其子类（如 btHingeConstraint、btSliderConstraint 等）来创建具体的关节。 |

2）方法：

方法含义
getBreakingImpulseThreshold()- 作用：获取毁坏关节的最大冲量。

  • 返回值：返回一个浮点数，表示毁坏关节的最大冲量阈值。

  • 说明：当关节受到的冲量超过这个阈值时，关节可能会被破坏或失效。 | | setBreakingImpulseThreshold( threshold) | - 作用：设置毁坏关节的最大冲量。

  • 参数：

    • threshold：要设置的冲量阈值。

  • 说明：通过设置这个值，可以控制关节在受到多大冲量时会被破坏或失效。 |

补充说明

  • btTypedConstraint 是所有关节类的基类，提供了关节的通用方法和属性。
  • 具体的关节类型（如 btHingeConstraint、btSliderConstraint 等）继承自 btTypedConstraint，并实现了特定的约束行为。
  • 关节通常用于连接两个刚体（btRigidBody），并约束它们之间的相对运动。

示例代码

// 创建两个刚体
const bodyA = new Ammo.btRigidBody(...); // 刚体 A
const bodyB = new Ammo.btRigidBody(...); // 刚体 B

// 创建一个具体的关节（例如铰链关节）
const hingeConstraint = new Ammo.btHingeConstraint(bodyA, bodyB, ...);

// 获取毁坏关节的最大冲量
const breakingImpulse = hingeConstraint.getBreakingImpulseThreshold();
console.log("Breaking Impulse Threshold:", breakingImpulse);

// 设置毁坏关节的最大冲量
const newThreshold = 100.0; // 新的冲量阈值
hingeConstraint.setBreakingImpulseThreshold(newThreshold);
console.log("New Breaking Impulse Threshold:", newThreshold);

关节主要有铰链关节、滑动关节、六自由度关节、点对点关节等。

  1. 铰链关节btHingeConstraint：

铰链是仅有一个旋转自由度的关节，通过铰链的约束限制，相关刚体仅能绕铰链轴旋转。

1）构造器：

构造器含义
btHingeConstraint(btRigidBody rbA,btRigidBody rbB,btVector3 pivotInA,btVector3 pivotInB,btVector3 axisInA,btVector3 axisInB,boolean useReferenceFrameA)- 作用：创建一个铰链关节，连接两个刚体。

  • 参数：

    • rbA 和 rbB：两个要连接的刚体。
    • pivotInA 和 pivotInB：分别表示两个刚体的铰链中心点（局部坐标系）。
    • axisInA 和 axisInB：分别表示两个刚体的旋转轴（局部坐标系）。
    • useReferenceFrameA：是否使用 rbA 的参考框架来定义关节的变换关系。默认值为 false。 | | btHingeConstraint(btRigidBody rbA,btVector3 pivotInA,btVector3 axisInA,boolean useReferenceFrameA) | - 作用：创建一个铰链关节，连接一个刚体和世界坐标系。

  • 参数：

    • rbA：要连接的刚体。
    • pivotInA：刚体的铰链中心点（局部坐标系）。
    • axisInA：刚体的旋转轴（局部坐标系）。
    • useReferenceFrameA：是否使用 rbA 的参考框架来定义关节的变换关系。默认值为 false。 | | btHingeConstraint(btRigidBody rbA,btRigidBody rbB,btTransform rbAFrame,btTransform rbBFrame,boolean useReferenceFrameA) | - 作用：创建一个铰链关节，连接两个刚体，使用变换对象定义关节的相对位置和方向。

  • 参数：

    • rbA 和 rbB：两个要连接的刚体。
    • rbAFrame 和 rbBFrame：分别表示两个刚体的变换对象（局部坐标系）。
    • useReferenceFrameA：是否使用 rbA 的参考框架来定义关节的变换关系。默认值为 false。 | | btHingeConstraint(btRigidBody rbA,btTransform rbAFrame,boolean useReferenceFrameA) | - 作用：创建一个铰链关节，连接一个刚体和世界坐标系，使用变换对象定义关节的相对位置和方向。

  • 参数：

    • rbA：要连接的刚体。
    • rbAFrame：刚体的变换对象（局部坐标系）。
    • useReferenceFrameA：是否使用 rbA 的参考框架来定义关节的变换关系。默认值为 false。 |

2）方法：

方法含义
getHingeAngle()- 作用：获取铰链当前的旋转角度值。

  • 返回值：返回当前的旋转角度（单位：弧度）。 | | setLimit ( float low, float high) | - 作用：设置铰链的转动范围。

  • 参数：

    • low：旋转角度的下限值（单位：弧度）。
    • high：旋转角度的上限值（单位：弧度）。 | | getLowerLimit() | - 作用：获取转动角度的下限值。

  • 返回值：返回旋转角度的下限值（单位：弧度）。 | | getUpperLimit() | - 作用：获取转动角度的上限值。

  • 返回值：返回旋转角度的上限值（单位：弧度）。 | | enableAngularMotor (boolean enableMotor,float targetVelocity,float maxMotorImpulse) | - 作用：启动或停止角马达。

  • 参数：

    • enableMotor：是否启用角马达。
    • targetVelocity：目标角速度（单位：弧度/秒）。
    • maxMotorImpulse：马达的最大冲量。 | | setAngularOnly(boolean angularOnly) | - 作用：设置是否仅允许角运动。

  • 参数：

    • angularOnly：是否仅允许角运动。 | | enableMotor(boolean enableMotor) | - 作用：启用或禁用马达。

  • 参数：

    • enableMotor：是否启用马达。 | | setMaxMotorImpulse(maxMotorImpluse) | - 作用：设置马达的最大冲量。

  • 参数：

    • maxMotorImpulse：马达的最大冲量。 |

马达用于模拟提供动力的部件。

  1. 滑动关节btSliderConstraint：

滑动关节（btSliderConstraint）是一种约束，允许两个刚体之间沿一条轴线进行平移和旋转运动。它通常用于模拟类似螺丝和螺母的机械结构，或需要限制运动范围的场景。

1）构造器：

构造器含义
btSliderConstraint(btRigidBody rbA,btRigidBody rbB,btTransform frameInA,btTransform frameInB,boolean useLinearReferenceFrameA)- 作用：创建一个滑动关节，连接两个刚体。

  • 参数：

    • rbA 和 rbB：需要连接的两个刚体。
    • frameInA 和 frameInB：分别表示在刚体 rbA 和 rbB 的局部坐标系中，约束点的位置和方向（通过变换矩阵 btTransform 定义）。
    • useLinearReferenceFrameA：布尔值，决定参考坐标系的选择。如果为 true，则以 rbA 的局部坐标系为参考；如果为 false，则以 rbB 的局部坐标系为参考。 | | btSliderConstraint(btRigidBody rbA,btTransform frameInA,boolean useLinearReferenceFrameA) | - 作用：创建一个滑动关节，连接一个刚体和世界坐标系。

  • 参数：

    • rbA：需要连接的单个刚体。
    • frameInA：约束点在刚体 rbA 的局部坐标系中的位置和方向（通过变换矩阵 btTransform 定义）。
    • useLinearReferenceFrameA：布尔值，决定参考坐标系的选择。如果为 true，则以 rbA 的局部坐标系为参考；如果为 false，则以世界坐标系为参考。 |

2）方法：

方法含义
setUpperLinLimit ( float upperLimit)设置滑动关节滑动距离上限
setLowerLinLimit ( float lowerLimit)设置滑动关节滑动距离下限
getUpperLinLimit()获取滑动距离的上限值
getLowerLinLimit()获取滑动距离的下限值
setUpperAngLimit ( float upperLimit)设置滑动关节转动角度上限
setLowerAngLimit ( float lowerLimit)设置滑动关节转动角度下限
getUpperAngLimit()获取转动角度的上限值
getLowerAngLimit()获取转动角度的下限值
setDampingDirLin(float dampingDirLin)设置关节的滑动阻尼系数
setDampingDirAng(float dampingDirAng)设置关节的转动阻尼系数
getDampingDirLin()获取关节的滑动阻尼系数
getDampingDirAng()获取关节的转动阻尼系数
setPoweredLinMotor ( boolean onOff)设置是否启动滑动对应的马达
setMaxLinMotorForce (float maxLinMotorForce)设置驱动滑动马达的最大力
setTargetLinMotorVelocity (float targetLinMotorVelocity)设置驱动滑动马达的速度
setPoweredAngMotor ( boolean onOff)设置是否启动转动对应的马达
setMaxAngMotorForce (float maxAngMotorForce)设置驱动转动马达的最大力
setTargetAngMotorVelocity (float targetangMotorVelocity)设置驱动转动马达的速度

  1. 齿轮关节btGearConstraint：

齿轮关节（btGearConstraint）用于模拟现实世界中两个齿轮之间的转动关系。它确保两个刚体围绕各自的轴旋转时，保持一定的转动比例。这种约束通常用于机械系统，例如齿轮传动装置。

1）构造器：

构造器含义
btGearConstraint(btRigidBody rbA,btRigidBody rbB,btVector3 axisA,btVector3 axisB,float ratio)- 作用：创建一个齿轮关节，连接两个刚体。

  • 参数：

    • rbA 和 rbB：需要连接的两个刚体。
    • axisA 和 axisB：分别表示刚体 rbA 和 rbB 的旋转轴向量（在世界坐标系中定义）。
    • ratio：齿轮之间的转动比例，表示两个刚体角速度之间的关系。例如，如果 ratio = 2，则当 rbA 每旋转一圈时，rbB 旋转两圈。 |

2）方法：

方法含义
setAxisA ( btVector3 axisA)设置与刚体 rbA 关联的旋转轴向量。
setAxisB ( btVector3 axisB)设置与刚体 rbB 关联的旋转轴向量。
gettAxisA()获取与刚体 rbA 关联的旋转轴向量。
gettAxisB()获取与刚体 rbB 关联的旋转轴向量
setRatio ( ratio)设置齿轮关节的转动比例
getRatio( )获取齿轮关节的转动比例

  1. 点对点关节btPoint2PointConstraint：

用于模拟两个刚体之间通过一个点进行连接的效果。它确保两个刚体上的指定点始终保持在同一位置，但允许刚体之间自由旋转。这种约束常用于模拟链条、关节或悬挂系统。

1）构造器：

构造器含义
btPoint2PointConstraint(btRigidBody rbA,btRigidBody rbB,btVector3 pivotInA,btVector3 pivotInB)- 含义：创建一个点对点约束，连接两个刚体。

  • 参数：

    • rbA 和 rbB：需要连接的两个刚体。
    • pivotInA 和 pivotInB：分别表示关节在刚体 rbA 和 rbB 的局部坐标系中的位置（即连接点的位置） | | btPoint2PointConstraint(btRigidBody rbA,btVector3 pivotInA) | - 含义：创建一个点对点约束，将一个刚体上的点固定在世界坐标系中的某个位置。

  • 参数：

    • rbA：需要连接的单个刚体。
    • pivotInA：关节在刚体 rbA 的局部坐标系中的位置。 |

2）方法：

方法含义
setPivotA ( btVector3 pivotA)设置关节在刚体 rbA 的局部坐标系中的位置
setPivotB ( btVector3 pivotB)设置关节在刚体 rbB 的局部坐标系中的位置
getPivotInA ()获取关节在刚体 rbA 的局部坐标系中的位置
getPivotInB ()获取关节在刚体 rbB 的局部坐标系中的位置

  1. 六自由度关节btGeneric6DofConstraint：

一种复杂的约束，允许刚体在三个平移自由度和三个旋转自由度上运动。通过限制或锁定某些自由度，它可以模拟各种机械结构和生物关节，例如机械臂、肘关节、颈关节等。

1）构造器：

构造器含义
btGeneric6DofConstraint(btRigidBody rbA,btRigidBody rbB,btTransform frameInA,btTransform frameInB,boolean useLinearReferenceFrameA)- 含义：创建一个六自由度约束，连接两个刚体。

  • 参数：

    • rbA 和 rbB：需要连接的两个刚体。
    • frameInA 和 frameInB：分别表示在刚体 rbA 和 rbB 的局部坐标系中，约束点的位置和方向（通过变换矩阵 btTransform 定义）。
    • useLinearReferenceFrameA：布尔值，决定参考坐标系的选择。如果为 true，则以 rbA 的局部坐标系为参考；如果为 false，则以 rbB 的局部坐标系为参考。 | | btGeneric6DofConstraint(btRigidBody rbA,btTransform frameInA,boolean useLinearReferenceFrameA) | - 含义：创建一个六自由度约束，连接一个刚体和世界坐标系。

  • 参数：

    • rbA：需要连接的单个刚体。
    • frameInA：约束点在刚体 rbA 的局部坐标系中的位置和方向（通过变换矩阵 btTransform 定义）。
    • useLinearReferenceFrameA：布尔值，决定参考坐标系的选择。如果为 true，则以 rbA 的局部坐标系为参考；如果为 false，则以世界坐标系为参考。 |

2）方法：

方法含义
setLinearUpperLimit (btVector3 linearUpper)设置线性自由度的上限
setLinearLowerLimit ( btVector3 linearLower)设置线性自由度的下限
getLinearUpperLimit()获取线性自由度的上限
getLinearLowerLimit()获取线性自由度的下限
seAngularUpperLimit ( btVector3 angularUpper)设置角自由度的上限
setAngularLowerLimit ( btVector3 angularLower)设置角自由度的下限
getAngularUpperLimit()获取角自由度的上限
getAngularLowerLimit()获取角自由度的下限
getAngular(int axis_index)获取指定轴的旋转角度（基于欧拉角）axis_index：轴的索引（0、1、2 分别对应 X、Y、Z 轴）
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