一、如何在架构上实现高内聚低耦合
内聚和耦合的定义：
内聚是指模块内部功能之间相互联系的紧密程度，也是代码功能的集中程度。下图示意了低内聚和高内聚的两种情况： 耦合是指模块之间的相互依赖性。模块间联系越多，耦合性越强，独立性越差。
在项目中利用三相桥控制BLDC电机，三相桥的输出状态包括正常(输出PWM)、断路(高阻态)和短地。具体要求是：
无故障时，BSW可以按ASW的请求，控制三相输出状态，将状态经API反馈给ASW。 检测到三相短路、预驱芯片故障、进入安全状态、下电前反悔等异常情况，BSW应控制三项桥的输出状态为短地或断路，把三相状态经API反馈给ASW。
定义了全局变量pwr_state。箭头方向表示数值的传递方向。ASW API、组件DRV3245、Diagnostic&Protection、SafetyMode都可以读取pwr_state的值用来处理内部逻辑。检测异常状态后也可以改变它的值，
Motor Control组件再读取最终pwr_state的值控制三相桥输出状态。
很明显，这样设计的问题是组件间的耦合性强，内聚性弱。几个组件都会对pwr_state赋值，需要设计复杂的时序逻辑来保证不会出现冲突，以后的维护和复用要考虑对所有涉及组件的影响，难度较大。
Diagnostic&Protection组件执行三相短路和其他传感器故障的诊断，被放入一个组件中仅仅因为都叫故障诊断，彼此之间并没有紧密的联系，或者说没有很好的“内聚”。而在AUOTOSAR BSW架构中，
也没有专门执行故障诊断的组件。
AUTOSAR架构下的高内聚低耦合：
在AUTOSAR架构下实现高内聚低耦合原则，三相桥的输出控制功能可以这样设计：
pwr_state 不再是全局变量，而仅限定在IoHwAb内部。其他组件只向IoHwAb传递是否有故障，由IoHwAb统一管理三相桥的输出和反馈状态。Motor Control组件不再负责三相输出控制，只专注于执行电机控制策略，
通过接口向IoHwAb传递要后者输出的占空比值。去除故障诊断组件，将三相输出的故障诊断合并到IoHwAb组件内。相比于传感器故障诊断，三相输出故障诊断和三相输出控制的关联性更强，提高了内聚性，也更
符合AUTOSAR架构的要求。
高内聚和低耦合有一定的相关性。低耦合的软件，组件的内聚程度一般较高。而组件内聚程度不高的软件，经常也是高耦合的(功能的复杂程度固定时，如果不把依赖关系强的子功能放在组件内，只能在组件外建立更多的联系)
因此，高内聚低耦合的目标，是把关联性强、依赖程度高的部分限制在特定模块内，降低模块之间依赖关系的复杂度。
时钟分频
本层产生的丢失精度问题就在本层解决
