1.电机结构
1.1 转子为永磁铁,定子磁场变换相位差120°让转子转动,产生圆形旋转磁场,驱动转子转动
1.2 转子磁极分为表贴式与内嵌式
内嵌式永磁同步电机q轴用铁量多q轴电感大，表贴式q轴d轴电感相同，两对磁极dq轴夹角为45°
1.3 DQ轴磁阻差异的影响
优:提高输出转矩;拓展调速范围;提升运行效率
缺：增加转矩脉动;导致控制复杂;影响转子结构与强度;引发磁饱和问题
磁阻转矩：磁阻转矩是指电机中由于磁路磁阻变化而产生的转矩3。当电机的磁路存在磁阻差异时，磁场会倾 向于沿着磁阻最小的路径闭合，从而产生一种促使转子朝着磁阻最小方向转动的力，这个力所形成的转矩就是磁阻 转矩
2.BLDC与PMSM异同
2.1 两者都是永磁同步电机，依据反电动势(磁通)不同区分，反电动势依据电机结构控制
2.2 控制方式有差异
a.BLDC通过内嵌逻辑霍尔传感器、检测转子磁钢 、 检测反电动势的换向点，主流控制方案采用六步控制Six-Step（相与相之间两两导通，另外一个线圈不流过电流），优点是对芯片要求低，无需传感器成本低；缺点是转距脉动和噪音大。可以通过增加电极对数优化。
b.PMSM以正弦波驱动
b.1三相桥都参与了磁场控制，并且可以通过矢量合成的方式可以做到任意角度的磁场控制，旋变磁场的 合成过程：PMSM旋转磁场产生机理 - 知乎
2.3充磁方式不同
BLDC采用径向充磁方式。PMSM采用平行充磁，所以PMSM磁密分布在径向的分量为sinθ；平行充磁成本高，径向成本低
3.电压矢量合成(为什么能转)
三相对称绕组充入三相对称电压会产生圆形旋转磁场，带动内部永磁体转动。
冲量等效定理(面积等效定理)：电机控制系统中，电机转动部分因转动惯量存在，不能瞬间改变转速；在滤波电路里，电容和电感能存储电场能和磁场能，对输入电压或电流的突变起到平滑作用。这些部件属于惯性的环节。由于环节的惯性，其对脉冲的响应并非精确区分脉冲形状，只要冲量（面积）相等，最终效果基本相同。
为什么波形为PWM但是电流为正弦：电机为阻感型负载。
三相坐标系转化为α，β坐标系可以简化运算，这就是clark变换
PI 控制器即比例积分控制器和PR 控制器即比例谐振控制器，它们依据当前时刻的误差信号来产生控制作用，实现 正弦信号的无静差追踪----意味着系统输出在经过过渡过程后，与输入正弦信号在幅值和相位上完全一致，稳态误差恒为零。PI，PR控制器分别可以实现直流信号、正弦信号的无静差追踪，工程人员一般用PI控制器，所以要进行park变换。
永磁同步电机（PMSM）的控制框图
4.电机数学方程
动力学方程:
转矩方程（体现了电能转化为机械能的能力）：
定子电压方程:
