在Ubuntu 20.04环境中配置A-LOAM（Advanced Lidar Odometry and Mapping）可以分为几个步骤：安装依赖项，克隆和编译A-LOAM，以及运行和测试。在这个过程中可能会遇到一些问题，但别担心，我们也会提供相应的解决方案。
首先是安装依赖项。Ubuntu 20.04默认已经安装了一些必要的软件包如gcc, g++, cmake等。但是我们还需要ROS（Robot Operating System）和PCL（Point Cloud Library）。ROS Noetic是专为Ubuntu 20.04设计的版本。
- 安装ROS Noetic：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
2. 安装PCL：
sudo apt install libpcl-dev pcl-tools
接下来克隆并编译A-LOAM：
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git aloam_velodyne
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
最后运行并测试：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch
在这个过程中，你可能会遇到一些问题。以下是一些常见的问题和解决方案：
- 问题1：在编译A-LOAM时，可能会出现
undefined reference to symbol '_ZN3pcl6search23OrganizedNeighbor<float>E'的错误。这是因为PCL库版本不匹配导致的。解决方法是卸载当前版本的PCL库，并安装1.7版本：
sudo apt remove libpcl-dev pcl-tools
sudo apt install libpcl1.7 libpcl1.7-dev pcl-tools
然后重新编译A-LOAM。
- 问题2：运行A-LOAM时，可能会出现
[aloam_velodyne_HDL_32.launch] is neither a launch file in package [aloam_velodyne] nor is [aloam_velodyne] a launch file name错误。这通常是因为ROS环境没有设置正确导致的。你可以通过以下命令设置ROS环境：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
然后再次运行。
以上就是在Ubuntu 20.04环境中配置A-LOAM以及修复常见错误的方法了！希望对你有所帮助！
云服务器推荐
蓝易云国内/海外高防云服务器推荐
蓝易云采用KVM高性能架构，稳定可靠，安全无忧！
蓝易云服务器真实CN2回国线路，不伪造，只做高质量海外服务器。
海外免备案云服务器链接：www.tsyvps.com
蓝易云香港五网CN2 GIA/GT精品网络服务器。拒绝绕路，拒绝不稳定。
