USB-CAN，CAN卡，PCAN，周立功CAN，GCAN，USB-DroneCAN，DroneCAN调试器简要梳理

使用：Linux 内核版本 v3.6 开始支持 candleLight 适配器，关联的 CAN 驱动程序是 CONFIG_CAN_GS_USB “Geschwister Schneider UG Interface”，该驱动程序包含在所有现代 Linux 发行版中，例如 Debian、Ubuntu 或 Raspberry Pi OS，只需插入usbcan设备并使用 ip 工具检查新的网络设备。

pi@raspberrypi:~ $ ip a s can0 5 : can0: <NOARP, ECHO > mtu 16 qdisc noop state DOWN group default qlen 10 link/can

在将其连接到 CAN 总线之前，我们必须配置总线上使用的比特率。示例中的总线使用 500 kbit/s：

pi@raspberrypi:~ $ sudo ip link set dev can0 up type can bitrate 500000

现在，您可以将 candeLight 与所有可以使用 Linux socketcan-interface 的软件一起使用了。此外，你还可以直接通过命令行工具进行交互：（参阅Linklayer/cantact的文档： cantact.io/socketcan/s… ）

cansend 发送任意帧
candump 将帧和状态信息记录到终端中
wireshark 是一个开源的网络数据包分析器，可实时从网络接口捕获数据包中的数据。它尽可能详细地显示捕获的数据以供用户检查它们的内容，并支持多协议的网络数据包解析。Wireshark 适用于 Windows 和 UNIX 操作系统。它可被用于检查安全问题和解决网络问题，也可供开发者调试协议的实现和学习网络协议的原理。 www.wireshark.org/download.ht…

CANable：

canable.io/

硬件：应该是不开源，

Stock slcan firmware：github.com/normaldotco… （fork并修改自linklayer/cantact-fw github.com/linklayer/c… ）

上位机 cargoo（支持Windows和Linux，源码，自己编译）：github.com/normaldotco… （fork并修改自 github.com/HubertD/can… ），Windows已编译：canable.io/getting-sta…
socketCAN on Linux：canable.io/getting-sta…
支持 Linklayer/cantact-app（Windows 和 Linux）：canable.io/getting-sta…

candlelight Firmware：github.com/normaldotco… （fork并修改自linux-automation candleLight github.com/candle-usb/… ）

使用candleLight固件，只需插入 CANable，设备就会枚举为 can0。使用以下命令设置波特率并启动接口，就可以开始工作了：（参阅Linklayer/cantact的文档：cantact.io/socketcan/s… ）

ip link set can0 up type can bitrate 500000

历史人物 Hubert Denkmair

github.com/HubertD

未进行严谨考证，Hubert应该是提供了最早的 candleLight（ github.com/HubertD/can… ） 硬件设计和 cangaroo （ github.com/HubertD/can… ）上位机。