关键词：DroneCAN GNSS，全球导航卫星系统，北斗卫星导航系统，全球定位系统，格洛纳斯卫星导航系统，伽利略卫星导航系统，DroneCAN_GUI_Tool，u-center，u-blox NEO-M9N
Keyword：DroneCAN GNSS，GPS，Beidou/BDS，GLONASS，Galileo，DroneCAN_GUI_Tool，u-center，u-blox NEO-M9N
摘要：测试和使用Pogo-DroneCANGNSS定位模块，使用DroneCAN调试器、DroneCAN_GUI_Tool上位机和u-center上位机进行测试，并在Ardupilot上实际应用。
哈喽大家好，我是Mokel，我将在这期视频和大家介绍并测试Pogo智能科技的一款DroneCAN GNSS模块（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统），它采用STM32L4高性能MCU，u-blox NEO-M9N多频接收机，支持多频定位系统，包括美国的GPS、中国的北斗/Beidou/BDS、欧盟的伽利略Galileo、俄罗斯的格洛纳GLONASS等，在我的实测环境中，这款Pogo-DroneCAN GNSS模块在空旷地带最多可以接收到29颗卫星，常规可以接收到超过24颗卫星，具备良好的定位精度和可靠性。此外，该模块还内置集成了QMC5883L磁力计。
该模块采用的是4Pin标准CAN接口，也称GH1.25-4P、JST-GH-4pins 和 UCANPHY-Micro，是一种常见且应用广泛的CAN物理接口，具备良好的抗干扰能力。
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使用DroneCAN调试器和DroneCAN_GUI_Tool上位机查看DroneCANGNSS模块
如果你还没安装和使用过DroneCAN_GUI_Tool上位机和DroneCAN调试器，你可以查看 这个Pogo-DroneCAN调试器合集 阅读相关的教程/文章，然后我们将DroneCAN调试器、DroneCANGNSS模块按照下图接线，并通过typeC连接到电脑。
在电脑上打开DroneCAN_GUI_Tool上位机，选择STM...Virtual COM Port 或 USB串行设备（COMx），点击OK进入上位机，然后依次在左上角设置local NodeID，在右下角点击小火箭icon（该操作的作用是给连接到DroneCAN调试器的DroneCAN外设，比如这里的DroneCANGNSS模块，自动分配DroneCAN NodeID），可以看到识别到了Pogo-DroneCANGNSS节点（pogo.cangps）。
双击该Pogo-DroneCANGNSS节点（pogo.cangps），DroneCAN_GUI_Tool为会该节点打开一个Node属性界面，你可以该界面点击FetchAll查看和修改DroneCANGNSS模块的所有参数，也可以点击Update Firmware更新该GNSS模块的固件。Pogo智能科技的这款DroneCANGNSS模块目前不需要修改任何参数。
关闭Node属性界面，在Tools -> Bus Monitor 打开 CAN bus monitor（COMx）界面，点击该界面左上角的摄像头icon，可以看到上位机收到了Pogo-DroneCANGNSS模块发送的数据，其中有节点状态数据uavcan.protocol.NodeStatus，磁力计数据uavcan.equipment.ahrs.MagneticFieldStrength，gnss状态数据ardupilot.gnss.Status，卫星定位数据uavcan.equipment.gnss.Fix2等。我们主要查看卫星定位数据uavcan.equipment.gnss.Fix2，可以看到卫星定位数据显示我们当前定位状态为3D_FIX，卫星数量为29颗，其他数据大家可自行研究。
通过DroneCAN_GUI_Tool的Serial forwarding让u-center与Pogo-DroneCANGNSS建立连接
关闭CAN bus monitor界面，回到DroneCAN_GUI_Tool主界面，点击Panels -> Serial Forwarding，此时DroneCAN_GUI_Tool在本地 2001端口为 125:pogo.cangps 节点创建了一个TCP Server，当有客户端与该TCP Server建立连接时，DroneCAN_GUI_Tool会将接收到的Pogo-DroneCANGNSS模块（125：pogo.cangps）的数据全部转发给客户端。如果你本机的2001端口已经被占用，那么你可以自行调整为其他端口，比如8888，8777等。
然后我们打开u-center（注意不是u-center2）上位机，还没有安装过的可以在 u-blox官网（www.u-blox.com/en/product/…
在u-center主界面的左上角点击 Receiver -> Connection -> Network Connection -> New...，在弹出的输入框里输入TCP Server的地址（Address）：tcp://127.0.0.1:2001，点击OK建立连接。当你已经创建过Connection之后，你就可以在直接点击 Receiver -> Connection -> Network Connection -> 1 tcp://127.0.0.1:2001 与 TCP Server 建立连接。
然后点击 View -> Messages View，在弹出的 Messages 框里点击 UBX -> NAV -> PVT，我们可以查看当前卫星定位情况，其中 Position Fix Type 和 Svs Used 与我们在DroneCAN_GUI_Tool -> CAN bus monitor 界面关注的两个数据是一致的。
此外，我们还可以先通过右上侧的快捷按钮打开卫星列表，然后双击左侧的SAT（Satellite Information，卫星信息）或者右键点击 SAT 后选择 Poll Message 或 Enable Message，就可以将卫星列表展示在页面里。
在Ardupilot飞控固件上实测Pogo-DroneCANGNSS定位模块
将Pogo-DroneCAN GNSS模块连接到飞控的CAN1口，需要注意的是，请确保你的飞控已经开启了CAN总线支持和已经设置通讯协议为DroneCAN，如果你不确定你的飞控是否完成了设置，你可以查看 这篇文章（开启Ardupilot/Pixhawk的CAN总线支持和设置通讯协议为DroneCAN/UAVCAN）来检查你的飞控，然后用typeC线将飞控连接到电脑，打开Mission Planner，选择对应的COM端口和波特率，点击连接，等待MP与飞控完成连接。
目前（截至该文章发布之日即2024年11月），Ardupilot飞控固件的GPS参数还不是默认开启对DroneCAN GNSS的支持，所以我们切换到 配置/调试 -> 全部参数表 -> GPS参数组 -> GPS TYPE参数，将其从默认值1（AUTO）修改为 9（DroneCAN），然后点击右侧的写入参数，再对飞控断电-上电重启后重新连接到Mission Planner。
重新连接好后，切换到 初始设置 -> 可选硬件 -> DroneCAN/UAVCAN，点击MAVlink-CAN1，界面会显示当前系统中的DroneCAN节点，在这里一共有3个，分别是 127节点MP地面站，10节点飞控本体，125节点Pogo-DroneCAN GNSS模块（pogo.cangps），然后点击最右侧的 Inspector 弹出 UAVCAN Inspector，这里显示了每个节点向CAN总线上发出的DroneCAN数据分别是哪些，在这里可以看到 125节点pogo.cangps 对外发出了多种不同的DroneCAN数据。
切换到飞行数据界面，如果你的页面此处并未显示 卫星数 指标，那么你可以双击此处，在弹出的 Display This 对话框里勾选 satcount 指标，对话框会自动关闭并且此处变更为显示你选择的 卫星数 指标，如果对话框没有自动关闭，你可以点击对话框右上角的 x 关闭该对话框。
将你的飞控和Pogo-DroneCAN GNSS/GPS 模块移动外户外空旷地带，等待搜星完成，在我的实测环境中最多可以接收到29颗卫星，常规可以接收到超过23颗卫星，具备良好的定位精度和可靠性。
如果你在进行以上操作的过程中遇到了无法解决的问题，你可以提供图文信息向Pogo智能科技店铺客服咨询，Pogo智能科技店铺客服会向你提供相应的技术服务。
