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由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新
前言
博主闲得无聊，利用某宝几十块钱的机械臂自制了一个摄像头云台，使用了两个MG90S舵机和一块PCA9685驱动的16路舵机扩展板，再通过谷歌的MediaPipe库实现摄像机跟随人脸移动的功能，代码十分简单，快来给你的树莓派添加一个新玩法吧~
一、准备材料
①树莓派（这个肯定需要有的）
②摄像头
③PCA9685驱动的16路舵机扩展板（关于这部分的教程可以百度或谷歌一下，建议先调试成功后再开始这个项目，不然容易把舵机烧坏）
④舵机
⑤制作云台的工具（我是用某宝买的四自由度亚克力机械臂拆出来做的）
二、代码部分
前言
代码经过测试，Mediapipe项目部署在树莓派上的视频帧率只有十几帧左右，如果真的想流畅运行，就需要借助MJPG-streamer工具传输树莓派上的摄像头视频到PC端，然后在PC端进行脸部识别，这样可以实现几乎0延迟传输并控制云台移动，且PC端运算能力强，可以做更多处理。
具体实现步骤可以进这篇某乎上看看👇
树莓派利用MJPG-streamer传输摄像头视频
1.引入库
Mediapipe
sudo pip3 install mediapipe-rpi3
如果是4版本则使用用命令：
sudo pip3 install mediapipe-rpi4
导入控制舵机的PCA驱动（这部分工作可以网上搜一下“树莓派PCA控制舵机”）
sudo pip install adafruit-pca9685
2.客户端（即PC端）
client.py 用于定义客户端
import socket
class connect\_Raspberry():
def \_\_init\_\_(self,host,port):
print("客户端开启")
# 套接字接口
self.mySocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
# 设置ip和端口
try:
self.mySocket.connect((host, port)) #连接到服务器
print("连接到服务器")
except: #连接不成功，运行最初的ip
print('连接RASP不成功')
def send(self, words):
# 发送消息
msg = words
# 编码发送
self.mySocket.send(msg.encode("utf-8"))
# print("成功发送消息")
def close(self):
self.mySocket.close()
print("与树莓派丽连接中断\n")
exit()
main.py 用于接收树莓派视频以及人脸识别，并发送识别位置到树莓派
import cv2
import mediapipe as mp
import numpy as np
import client
#检测脸部
mp_face_detection = mp.solutions.face_detection
mp_drawing = mp.solutions.drawing_utils
#通信传输
myRaspConnection = client.connect_Raspberry('你的树莓派ip', 8888)
if __name__ == "\_\_main\_\_":
capture = cv2.VideoCapture("http://你的树莓派ip:8080/?action=stream")
ref, frame = capture.read()
fps = 0.0
while(True):
ref, frame = capture.read()
h,w,_ = np.shape(frame)
if not ref:
break
image = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2RGB)
#脸部检测
with mp_face_detection.FaceDetection(model_selection=0, min_detection_confidence=0.8) as face_detection:
results = face_detection.process(image)
if results.detections:
for detection in results.detections:
box=detection.location_data.relative_bounding_box
#cx,cy,cw,ch=box
cx=box.xmin
cy=box.ymin
cw=box.width
ch=box.height
cv2.rectangle(image, (int(cx\*w) , int(cy\*h)), (int((cx+cw)\*w) , int((cy+ch)\*h)),(0, 255, 0), 2)
#控制云台
msg = str(int(cx\*w)) + " " + str(int(cy\*h)) + " " + str(int((cx+cw)\*w)) + " " + str(int((cy+ch)\*h))
myRaspConnection.send(msg)
frame = cv2.cvtColor(image,cv2.COLOR_RGB2BGR)
# cv2.rectangle(frame, (int(cx\*w) , int(cy\*h)), (int((cx+cw)\*w) , int((cy+ch)\*h)),(0, 255, 0), 2)
cv2.imshow("video",frame)
c= cv2.waitKey(1) & 0xff
if c==27:
capture.release()
break
print("Video Detection Done!")
capture.release()
cv2.destroyAllWindows()
3.服务端（即树莓派端）
sever.py 用于定义服务端
import socket
print("服务开启")
mySocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
host = "你的树莓派ip"
port = 8888 #自己定义的端口号
mySocket.bind((host, port))
mySocket.listen(10)
main.py 用于接收pc端的人脸位置信息，并控制云台移动
既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！
由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新
