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1. 创建 ROS 工作空间
启动 ROS
$ roscore
创建工作环境
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
编译 ROS 程序
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
添加程序包到全局路径
$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
2.ROS执行命令
命令 重要度 命令释义 详细说明
roscore ★★★ ros+core master（ROS名称服务） + rosout（日志记录） + parameter server（参数管理）
rosrun ★★★ ros+run 运行节点
roslaunch ★★★ ros+launch 运行多个节点及设置运行选项
rosclean ★★☆ ros+clean 检查或删除ROS日志文件
3.ROS信息命令
命令 重要度 命令释义 详细说明
rostopic ★★★ ros+topic 确认ROS话题信息
rosservice ★★★ ros+service 确认ROS服务信息
rosnode ★★★ ros+node 确认ROS节点信息
rosparam ★★★ ros+param(parameter) 确认和修改ROS参数信息
rosbag ★★★ ros+bag 记录和回放ROS消息
rosmsg ★★☆ ros+msg 显示ROS消息类型
rossrv ★★☆ ros+srv 显示ROS服务类型
rosversion ★☆☆ ros+version 显示ROS功能包的版本信息
roswtf ☆☆☆ ros+wtf 检查ROS系统
4.ROS catkin命令
命令 重要度 详细说明
catkin_create_pkg ★★★ 自动生成功能包
catkin_make ★★★ 基于catkin构建系统的构建
catkin_eclipse ★★☆ 对于用catkin构建系统生成的功能包进行修改，使其能在
Eclipse环境中使用
catkin_prepare_release ★★☆ 发布时用到的日志整理和版本标记
catkin_generate_changelog ★★☆ 在发布时生成或更新CHANGELOG.rst文件
catkin_init_workspace ★★☆ 初始化catkin构建系统的工作目录
catkin_find ★☆☆ 搜索catkin
5.ROS功能包命令
命令 重要度 命令释义 详细说明
rospack ★★★ ros+pack(age) 查看与ROS功能包相关的信息
rosinstall ★★☆ ros+install 安装ROS附加功能包
rosdep ★★☆ ros+dep(endencies) 安装该功能包的依赖性文件
roslocate ☆☆☆ ros+locate ROS功能包信息相关命令
roscreate-pkg ☆☆☆ ros+create-pkg 自动生成ROS功能包（用于旧的rosbuild系统）
rosmake ☆☆☆ ros+make 构建 ROS功能包（用于旧的rosbuild系统）
6.ROS节点操作命令
命令 详细说明
rosnode list 查看活动的节点列表
rosnode ping [节点名称] 与指定的节点进行连接测试
rosnode info [节点名称] 查看指定节点的信息
rosnode machine [PC名称或IP] 查看该PC中运行的节点列表
rosnode kill [节点名称] 停止指定节点的运行
rosnode cleanup 删除失连节点的注册信息
7.rostopic: ROS话题
命令 详细说明
rostopic list 显示活动的话题目录
rostopic echo [话题名称] 实时显示指定话题的消息内容
rostopic find [类型名称] 显示使用指定类型的消息的话题
rostopic type [话题名称] 显示指定话题的消息类型
rostopic bw [话题名称] 显示指定话题的消息带宽（bandwidth）
rostopic hz [话题名称] 显示指定话题的消息数据发布周期
rostopic info [话题名称] 显示指定话题的信息
rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数] 用指定的话题名称发布消息
8.rosservice：ROS服务
命令 详细说明
rosservice list 显示活动的服务信息
rosservice info [服务名称] 显示指定服务的信息
rosservice type [服务名称] 显示服务类型
rosservice find [服务类型] 查找指定服务类型的服务
rosservice uri [服务名称] 显示ROSRPC URI服务
rosservice args [服务名称] 显示服务参数
rosservice call [服务名称] [参数] 用输入的参数请求服务
9.rosparam：ROS参数
命令 详细说明
rosparam list 查看参数列表
rosparam get [参数名称] 获取参数值
rosparam set [参数名称] 设置参数值
rosparam dump [文件名称] 将参数保存到指定文件
rosparam load [文件名称] 获取保存在指定文件中的参数
rosparam delete [参数名称] 删除参数
10.rosmsg: ROS消息信息
命令 详细说明
rosmsg list 显示所有消息
rosmsg show [消息名称] 显示指定消息
rosmsg md5 [消息名称] 显示md5sum
rosmsg package [功能包名称] 显示用于指定功能包的所有消息
rosmsg packages 显示使用消息的所有功能包
11.rossrv：ROS服务信息
命令 详细说明
rossrv list 显示所有服务
rossrv show [服务名称] 显示指定的服务信息
rossrv md5 [服务名称] 显示md5sum
rossrv package [功能包名称] 显示指定的功能包中用到的所有服务
rossrv packages 显示使用服务的所有功能包
12.rosbag：ROS日志信息
命令 详细说明
rosbag record [选项] [话题名称] 将指定话题的消息记录到bag文件
rosbag info [文件名称] 查看bag文件的信息
rosbag play [文件名称] 回放指定的bag文件
rosbag compress [文件名称] 压缩指定的bag文件
rosbag decompress [文件名称] 解压指定的bag文件
rosbag filter [输入文件] [输出文件] [选项] 生成一个删除了指定内容的新的bag文件
rosbag reindex bag [文件名称] 刷新索引
rosbag check bag [文件名称] 检查指定的bag文件是否能在当前系统中回放
rosbag fix [输入文件] [输出文件] [选项] 将由于版本不同而无法回放的bag文件修改成可以回放的文件
13.ROS catkin命令
命令 重要度 详细说明
catkin_create_pkg ★★★ 自动生成功能包
catkin_make ★★★ 基于catkin 构建系统的构建
catkin_eclipse ★★☆ 把用catkin 构建系统生成的功能包修改，使得可以在Eclipse
环境中使用
catkin_prepare_release ★★☆ 发布时用到的日志整理和版本标记
catkin_generate_changelog ★★☆ 发布时生成或更新CHANGELOG.rst文件
catkin_init_workspace ★★☆ 初始化catkin 构建系统的工作目录
catkin_find ★☆☆ 搜索catkin
14.ROS功能包命令
命令 重要度 命令释义 详细说明
rospack ★★★ ros+pack(age) 显示与ROS功能包相关的信息
rosinstall ★★☆ ros+install 安装ROS附加功能包
rosdep ★★☆ ros+dep(endencies) 安装该功能包的依赖性文件
roslocate ☆☆☆ ros+locate 与ROS功能包信息有关的命令
roscreate-pkg ☆☆☆ ros+create-pkg 自动生成ROS功能包（用于旧的rosbuild系统）
rosmake ☆☆☆ ros+make 构建ROS功能包（用于旧的rosbuild系统）
15…Package 相关操作
创建 Package 并编译
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
查找 Package
$ rospack find [package name]
查看 Package 依赖
$ rospack depends <package_name>
$ rospack depends1 <package_name>
16… Node 相关操作
查看所有正在运行的 Node
$ rosnode list
查看某节点信息
$ rosnode info [node_name]
运行 Node
$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]
17.Topic 相关操作
查看 rostopic 所有操作
$ rostopic -h
查看所有 Topic 列表
$ rostopic list
图形化显示 topic
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot
查看某个 Topic 信息
$ rostopic echo [topic]
查看 Topic 消息格式
$ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]
向topic发布消息
$ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]
18…Service 相关操作
查看所以service操作
$ rosservice -h
查看 service 列表
$ rosservice list
调用 service
$ rosservice call [service] [args]
查看 service 格式并显示数据
$ rosservice type [service] | rossrv show
设置service parameter
$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear
获得parameter
$ rosparam get [parame_name]
加载parameter
$ rosparam load [file_name] [namespace]
删除parameter
$ rosparam delete
19.Bag 相关操作
录制所有topic变化
$ rosbag record -a
记录某些topic
$ rosbag record -O subset <topic1> <topic2>
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