1.编码器接口简介
- 最终实验现象便是：
左边是一个编码器有两个接口输出，A，B。接入到STM32定时器的编码器接口(编码器接口自动控制时基单元的CNT计数器)。INSTANCE：初始化后，CNT初始值为0，右转CNt++，每产生一个脉冲就加一次，左转CNt--。现在产生10个脉冲后停下来，再左转产生4个脉冲，CNT=6.（CNt就相当于一个带有方向控制的外部时钟，同时控制着CNT的计数时钟和计数方向，这样的话CNT的值就表示了编码器的位置，如果每隔相同的时间取值并且将CNt清零，那么测出来的就是编码器的速度，类似上节课的侧偏发和测周法）
2.正交编码器
- 转得越快，方波频率便越高，取任意一相来测频率，依靠另外一相来测方相，
- 当正转时，A相 提前 B相 90度
- 当正转时，A相 滞后 B相 90度
- 编码器接口得设计逻辑:首先把AB相的所有边沿作为计数器得计数时钟，出现信号时就计数自增或自减，至于自增还是自减就靠上图
- 每个[定时器]只有一个编码器接口，基本定时器没有编码器接口。
3.编码器输入部分
- 编码器的引脚借用了输入捕获单元的通道，因此编码器的输入引脚就是定时器的TIMx_CH1和TIMx_CH2引脚 其中CH1和CH2的输入滤波器和边沿检测编码器也可以使用，但是之后的不能使用
4.编码器输出部分（相当于从模式控制器）
从模式控制器
在 STM32 微控制器中，从模式控制器（Slave Mode Controller）是指定时器的从模式功能，允许定时器在接收到外部信号时进行同步和控制。它主要用于实现复杂的定时器操作，如多定时器之间的同步、外部事件触发等。
-
外部触发：
- 从模式控制器可以配置为响应外部信号（如输入引脚的上升沿或下降沿），以启动或停止计数。
-
同步操作：
- 可以将多个定时器配置为从模式，以便它们在接收到相同的外部触发信号时同时开始计数。这对于需要精确同步的应用（如多通道 PWM）非常重要。
-
多种工作模式：
- 从模式控制器支持多种工作模式，如边缘触发、脉冲触发等，允许用户根据具体需求进行配置。
编码器输出部分控制CNT计数时钟，和计数方向，输出执行流程是，如出现了边沿信号，并且对应另一相的状态为正转，则控制CNT自增，否则控制CNT自减。内部72Mhz时钟和时基单元初始化设置的计数方向，并不会使用。
5.编码器接口基本结构
-
输入捕获前2个通道，通过GPIO接入编码器A,B相，通过滤波器和边沿检测和极性选择，产生TI1FP1，TI1FP2，通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟，同时编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT计数的方向，编码器正转时，CNT自增，编码器返转时，CNT自减。 这里ARR有效，设置为最大量程65535，利用补码的特性，很容易得到负数。
-
这里我们知道了一个输出的到负数的方法：正转时是1，2，3可以理解，但是反转时，却是65535而不是-1，因此我们可以利用补码的特性，将16为无符号转化为16为有符号(16位有符号数范围是-32768到32767)
-
步骤：大概就是，A，B相接入GPIO口，随便选一相设置为上升沿（或下降沿）触发中断作为主要的判断角度依据，另外一相和这一相结合可以作为判断方向的依据
6.工作模式
- 总结：正转的状态都向上计数，反转的状态都向下计数。（左上角为正转的图）
7.实例
均不反相
- 毛刺部分，展示的是正交编码器抗噪声的原理，TI2没有变化，TI1跳变好几次（如TI1上升沿，TI2低电平，就是向上计数），如出现一个引脚不变，另一个引脚连续跳变多次的毛刺信号，计数器就会加，减加减来回摆动，但最终计数器的值不变，并不受毛刺噪声的影响，这就是正交编码器抗噪声的原理。
TI1反相，TI2不反相
- 这里不是边沿的极性选择而是高低电平的极性选择，即选择是否对极性进行翻转，加一个非门 ，因此使用前先要检查极性是否反转
8.HAL库设置编码器
-
直接在定时器中设置为
编码器模式即可 -
编码器设置
