开源四足机器人附设计图及代码_四足机器人斜坡运动的代码，分分钟搞定1. 低成本，人人都能动手 DIY Doggo 的设

斯坦福学生机器人俱乐部（Stanford Student Robotics club）Extreme Mobility 团队最近迎来了一名新成员——一个名为 Stanford Doggo 的四足机器人。这个机器人能跳 1 米多高，还能表演后空翻。与其他四足机器人动辄上万美元的成本不同，这个机器人的成本降到了 3000 美元以下，而且设计团队开源了该机器人的设计图、代码以及材料清单。任何感兴趣的人都能够通过这些材料打造属于自己的 Doggo 机器人。
再贡献一个四足机器人的论文，有兴趣的小伙伴可以参考下大连理工大学的硕士论文，讲解的比较全面
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1. 低成本，人人都能动手 DIY

Doggo 的设计和其他小型四足机器人类似，但其独特之处在于，该机器人成本较低，而且容易获得。其他类似的机器人通常要花费上万美元，但该机器人的设计者——斯坦福 Extreme Mobility 实验室估计，Doggo 的总成本不会高于 3000 美元。而且，Doggo 的整个设计都是开源的，几乎所有的零部件都可以在网上买到。

「我们见过很多研究中所使用的四足机器人，但你通常没有办法把它们带到自己的实验室并用在自己的项目中，」Extreme Mobility 负责人、机械工程专业学生 Nathan Kau 表示。「我们希望 Stanford Doggo 成为一款你可以自己构建的低成本开源机器人。」

Stanford Doggo 现在已经能完成走路、慢跑、跳舞、跳跃等动作，偶尔还能表演一下后空翻。目前，研究团队正在打造一个稍大一点的 Doggo（和比格犬差不多大），并将在 5 月 21 日的加拿大蒙特利尔国际机器人与自动化会议（ICRA）上进行展示。

2. 能跳 1 米多高，后空翻也不在话下

为了让 Doggo 可以复现，研究团队从头开始构建该机器人。他们花了大量时间研究容易获取的原材料，在完成每个部件之后都会对其进行测试，而不是依赖于模拟。

「从一开始想到要构建一个四足机器人到现在已经过去了两年的时间。在这个原型开始迭代之前，我们还构建了若干个原型，」该团队一名 19 岁的成员表示。

Doggo 的第一步无疑是蹒跚学步，但现在它的步态和行进路线已经非常稳定，还能克服较为复杂的地形。它通过马达感应自己受到的外力，并确定每条腿应施加多大的力和扭矩来实现这一目标。这些马达以每秒 8000 次的速度重新计算，这对 Doggo 标志性的舞蹈动作至关重要：它可以跳颇为灵活的布吉舞，看不出来里面其实没有弹簧。

这些马达就像一个由虚拟弹簧组成的系统，当它们感觉到机器人偏离合适的位置时，会平稳而敏捷地将机器人弹回适当的位置。

Doggo 的跳跃能力非常令人惊讶。通过不断改进软件设计，Doggo 已经能跳到 3.5 英尺（约 1 米）高。

Kau 回忆说，「从那时起我们就意识到，这个机器人在某些方面的表现已经超越了其他四足机器人，尽管它的成本要低很多。」从那时起，他们开始尝试让 Doggo 进行后空翻。

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Stanford Doggo 能完成小跑、后空翻和跳跃等多种动作。

虽然 Doggo 的构建成本非常低，但因为腿部机制的新型设计和更高效的马达，它的实际效果要比其它昂贵的机器人更好一些。它的扭矩比 Ghost Robotics 相同大小和形状的 Minitaur 机器人（成本达 11500 美元）更大一些。此外，Doggo 的垂直跳跃能力同样也比 MIT 的 Cheetah 3 机器人强。

3. 开源机器人

作为一个开源机器人，Stanford Doggo 的所有代码和设计图都能免费获得。斯坦福希望 Doggo 能为多足机器人提供一个可访问的平台。目前，该开源机器人保持着垂直跳跃敏捷度的最高纪录，它的跳跃高度是目前四足机器人的两倍。此外，因为 Stanford Doggo 总重量低于 5 公斤，根据开源项目做开发更容易也更安全。