在使用AS5048A的过程中出现的问题，分享一下，大家共勉！
- SPI读取寄存器没有数据输出
根据数据手册SPI时序，如下
可知SPI工作在模式1，CLK的闲时为低电平，第二个沿采样数据，16位，SPI初始化如下：HAL库
//SPI¿Ú³õʼ»¯
//ÕâÀïÕëÊǶÔSPI3µÄ³õʼ»¯
void SPI3_Init(void)
{
SPI3_Handler.Instance=SPI3; //SP3
SPI3_Handler.Init.Mode=SPI_MODE_MASTER; //ÉèÖÃSPI¹¤×÷ģʽ£¬ÉèÖÃΪÖ÷ģʽ
SPI3_Handler.Init.Direction=SPI_DIRECTION_2LINES; //ÉèÖÃSPIµ¥Ïò»òÕßË«ÏòµÄÊý¾Ýģʽ:SPIÉèÖÃΪ˫Ïßģʽ
SPI3_Handler.Init.DataSize=SPI_DATASIZE_16BIT; //ÉèÖÃSPIµÄÊý¾Ý´óС:SPI·¢ËͽÓÊÕ8λ֡½á¹¹
SPI3_Handler.Init.CLKPolarity=SPI_POLARITY_LOW; //´®ÐÐͬ²½Ê±ÖӵĿÕÏÐ״̬Ϊ¸ßµçƽ
SPI3_Handler.Init.CLKPhase=SPI_PHASE_2EDGE; //´®ÐÐͬ²½Ê±Öӵĵڶþ¸öÌø±äÑØ£¨ÉÏÉý»òϽµ£©Êý¾Ý±»²ÉÑù
SPI3_Handler.Init.NSS=SPI_NSS_SOFT; //NSSÐźÅÓÉÓ²¼þ£¨NSS¹Ü½Å£©»¹ÊÇÈí¼þ£¨Ê¹ÓÃSSI룩¹ÜÀí:ÄÚ²¿NSSÐźÅÓÐSSIλ¿ØÖÆ
SPI3_Handler.Init.BaudRatePrescaler=SPI_BAUDRATEPRESCALER_8;//¶¨Ò岨ÌØÂÊÔ¤·ÖƵµÄÖµ:²¨ÌØÂÊÔ¤·ÖƵֵΪ256
SPI3_Handler.Init.FirstBit=SPI_FIRSTBIT_MSB; //Ö¸¶¨Êý¾Ý´«Êä´ÓMSBλ»¹ÊÇLSBλ¿ªÊ¼:Êý¾Ý´«Êä´ÓMSBλ¿ªÊ¼
SPI3_Handler.Init.TIMode=SPI_TIMODE_DISABLE; //¹Ø±ÕTIģʽ
SPI3_Handler.Init.CRCCalculation=SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;//¹Ø±ÕÓ²¼þCRCУÑé
SPI3_Handler.Init.CRCPolynomial=7; //CRCÖµ¼ÆËãµÄ¶àÏîʽ
HAL_SPI_Init(&SPI3_Handler);//³õʼ»¯
__HAL_SPI_ENABLE(&SPI3_Handler); //ʹÄÜSPI5
}
HAL_SPI_MspInit代码如下：
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); //ʹÄÜGPIOCʱÖÓ
__HAL_RCC_SPI3_CLK_ENABLE(); //ʹÄÜSPI3ʱÖÓ
//PC10-SPI3_SCK,11,12
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //ÉÏÀ
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_HIGH; //¿ìËÙ
GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF6_SPI3; //¸´ÓÃΪSPI3
HAL_GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_Initure);
读取AS5048A寄存器的代码如下：
//¶ÁÈ¡³É¹¦·µ»Ø0£¬¶Áȡʧ°Ü·µ»Ø1
static AS5048A_Status AS5048A_Read_Reg(u16 reg,u16 *rdata)
{
u16 data;
__AS5048A2_CS_ENABLE();
/********·¢ËÍÒ»¸ö¶ÁÈ¡¼Ä´æÆ÷Ö¸Áî********************/
reg &=~(1 << AS5048A_CMD_RW_BIT);
reg |= (AS5048A_CMD_READ << AS5048A_CMD_RW_BIT);
SPI3_ReadWriteByte(reg);
/********·¢ËÍÒ»¸ö¿ÕÖ¸Áî¶ÁÈ¡Éϴνá¹û*****************/
data = SPI3_ReadWriteByte(AS5048A_CMD_NOP);
/*********¼ì²âÊÇ·ñÓдíÎó·¢Éú************************/
if(data & AS5048A_CMD_EF_MASK)return ReadErr;
*rdata = (data & AS5048A_REC_DATA_MASK);
__AS5048A2_CS_DISABLE();
return ERR_OK;
}
通过调试发现，无论reg是什么，第一次SPI3_ReadWriteByte(reg);返回的数值始终是0，这可以理解，
第二次data = SPI3_ReadWriteByte(AS5048A_CMD_NOP);返回的值竟然是第一次发送的值，
多次实验reg，始终如此，百思不得姐，以为SPI发送的数据有问题，用示波器抓图像数据，如下：
发送数据0X7FFD，0XC000波形如下,从波形分析数据是正确的
接收数据为0x0000，0x7FFD，数据与波形都是正确的，接收波形如下：
接收数据，发送数据都正确啊啊，为什么返回数据就是不正确呢，难道是CS片选信号没有选中吗，还是两帧数据的间隔时间太短，于是加大间隔，用示波器抓CS信号，也没有发现什么问题啊，波形如下：
查阅手册，难道是没有奇偶校验？
于是添加 奇偶校验位上去，结果还是一样的效果，不起作用，奇偶校验算法如下：
// Calculates even parity of 16it value, returns 1 (odd) or 0 (even)
static u8 parity_even(u16 value)
{
u8 cnt = 0;
u8 i;
for (i = 0; i < 16 ; i++)
{
if (value & 0x1 ) cnt++;
value >>= 1 ;
}
return cnt & 0x1 ;
}
//校验算法添加
regaddr = AS5048A_CMD_READ | reg;
regaddr |=((u16)parity_even(regaddr) << AS5048A_PARITY_BIT);
data = SPI3_ReadWriteByte(regaddr);
搞了2天，实在搞不清楚，还以为片子坏了，打算换片子，然后拿示波器勾一下AS5048A的PWM引脚，确实有PWM波形输出啊，看来不是片子问题，冷静下来，再仔细查阅AS5048A用户手册的SPI接口，发现有一句话如下：
也就是说16个时钟之后，CSn必须设置为高电平状态，为了复位接口内核的一些部分，于是尝试修改CS，在每次使用SPI的
SPI3_ReadWriteByte(reg);读写数据之前使能CS=0，写完SPI之后CS=1，果然可以正常工作了，能正确的读到数据了，完整的读写代码如下:
//¶ÁÈ¡³É¹¦·µ»Ø0£¬¶Áȡʧ°Ü·µ»Ø1
static AS5048A_Status AS5048A_Read_Reg(AS5048A num,u16 reg,u16 *rdata)
{
u16 data = 0,regaddr = 0;
/********·¢ËÍÒ»¸ö¶ÁÈ¡¼Ä´æÆ÷Ö¸Áî********************/
AS5048A_CS_ENABLE(num);
regaddr = AS5048A_CMD_READ | reg;
regaddr |=((u16)parity_even(regaddr) << AS5048A_PARITY_BIT);
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