可以分为两部分：
1.BOOT MODE1和BOOT MODE0
常用的就是01串行下载和10内部boot模式启动。
其中串行下载是在使用nxp的官方烧录工具mfgtool通过usb otg向开发板下载代码的时候使用的，这个时候八个拨码开关的位置应该是：01 000000。
而内部boot模式是在正常运行的时候使用的，从内部boot模式启动，芯片会执行内部的boot rom代码，这段代码会进行硬件初始化，然后从boot设备（SD/EMMC，NAND）中将代码拷贝出来复制到指定的RAM中。
2.GPIO配置设备启动（此时前两个拨码应为10，配置为从boot启动模式）
启动设备通过24个配置IO：
BOOT_CFG1[7:0]，BOOT_CFG2[7:0]，BOOT_CFG4[7:0]。
其中所需要的就是六个引脚。
3.正点原子阿尔法开发板的启动方式设置总结
其中EMMC和NAND是两种底板型号，我买的是EMMC版本，所以可以选择EMMC启动或者SD卡启动。
2.imx6ull移植
1.移植bootloader代码（Uboot启动内核）
2.移植Linux内核
3.移植rootfs根文件系统（基本命令和文件）
3.Uboot使用实验
uboot官网： www.denx.de/wiki/U-Boot…
1.uboot编译
1.安装ncurses库
sudo apt-get install libncurses5-dev
2.传输uboot源码压缩包
可以在user下新建文件夹linux，再新建uboot文件夹，再新建alientek_uboot文件夹，传输uboot文件。
3.解压缩uboot源码压缩包
tar -vxjf uboot-imx-2016.03-2.1.0-g8b546e4.tar.bz2
4.我是512MB(DDR3)+8GB(EMMC)核心板。
新建sheel脚本文件“mx6ull_alientek_emmc.sh”。
#!/bin/bash
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distclean
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- (加空格)
mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig
make V=1 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j12
三行shell脚本的作用是清理工程、配置ubbot，编译uboot。
5.赋予脚本可执行权限，编译脚本
chmod +x mx6ull_alientek_emmc.sh
./mx6ull_alientek_emmc.sh
2.安装交叉编译环境
1.将如下路径的交叉编译器上传到linux环境。
可以新建如下文件夹home/user/linux/tool。
2.在ubuntu中新建目录
sudo mkdir /usr/local/arm
3.在home/user/linux/tool目录下执行如下命令，复制到/usr/local/arm中，并解压。
sudo cp gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz /usr/local/arm/ -f
sudo tar -vxf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
4.使用vi打开/etc/profile文件夹，修改环境变量
sudo vi /etc/profile
打开后，在最下面输入：
export PATH=$PATH:/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin
修改好后重启。
5.重启后，安装其他库。
sudo apt-get install lsb-core lib32stdc++6
6.验证是否安装成功。
arm-linux-gnueabihf-gcc -v
3.安装imxdownload软件
1.将imxdownload软件拷贝到工程文件下。
2.赋予权限
chmod 777 imxdownload
3.插入SD卡
4.使用imxdownload软件向sd卡中烧写程序
./imxdownload led.bin /dev/sdd
4.uboot烧写与启动
1.将sd卡插入u盘，插到电脑上
使用imxdownload软件将uboot编译文件烧写到sd卡中
chmod 777 imxdownload //给予 imxdownload 可执行权限，一次即可
./imxdownload u-boot.bin /dev/sdd //烧写到 SD 卡，不能烧写到/dev/sda 或sda1 设备里面！
2.将sd卡插入开发板，boot设置为从sd卡启动，即：10 000010。
使用usb线，将usb_ttl与电脑相连。
3.在电脑上打开mobaxterm软件，设置好串口参数，复位开发板，在3s内按下回车键。
5.学习10类uboot命令
一、信息查询命令
1.bdinfo
查看板子信息
2.printenv
输出环境变量信息
3.version
查看uboot版本号
二、环境变量操作命令
1.setenv
用于设置或者修改环境变量的值
2.saveenv
保存修改后的环境变量
eg：
setenv bootdelay 5
saveenv
三、内存操作命令
1.md
显示内存值
eg：
md.b 80000000 14
查看以 0X80000000 开始的 20 个字节的内存值，14是16进制
2.nm
修改指定地址的内存值
eg：
nm.l 80000000
0x12345678
以.l 格式修改 0x80000000 地址的数据为 0x12345678
3.mm
修改指定地址内存值
比nm有自增，就是输入后，会显示下一个地址的值，问询是否修改，不修改，输入q即可
4.mw
使用一个指定的数据填充一段内存
eg：
mw.l 80000000 0A0A0A0A 10
使用.l 格式将以 0X80000000 为起始地址的 0x10 个
内存块(0x10 \* 4=64 字节)填充为 0X0A0A0A0A
5.cp
数据拷贝命令
eg：
cp.l 80000000 80000100 10
使用.l 格式将 0x80000000 处的地址拷贝到 0X80000100 处，长度为0x10 个内存块(0x10 \* 4=64 个字节)
6.cmp
用于比较两段内存的数据是否相等
eg：
cmp.l 80000000 80000100 10
使用.l 格式来比较 0x80000000 和 0X80000100 这两个地址数据是否相等，比较长度为 0x10 个内存块(16 \* 4=64 个字节)
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