51单片机：04_步进电机步进电机步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移的电机。它通过依次激励电机的绕组，使电机的转子

步进电机

步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移的电机。它通过依次激励电机的绕组，使电机的转子以步进的方式旋转。步进电机广泛应用于需要精确控制的场合，如打印机、数控机床和机器人等。

1.绕组

绕组是由导线绕制而成的线圈，通常安装在电机的定子上。步进电机的绕组通过通电产生磁场，控制转子的运动。不同的绕组激励顺序会导致转子以不同的步进方式旋转。 2.定子
定子是步进电机的静止部分，通常由铁芯和绕组组成。定子的主要功能是产生旋转磁场，吸引或排斥转子，使其旋转。定子的结构和绕组的排列方式直接影响电机的性能和步进精度。 3.转子
转子是步进电机的旋转部分，通常由永磁体或软磁材料制成。转子在定子产生的磁场作用下旋转。步进电机的转子设计可以是齿轮型、杯型或盘型等，具体设计取决于电机的应用需求。

两种、 1.电流只能一个方向 2.电流可以双向

旋转的原理

第一种双向的电路

1.A+=1,A-=0,这时A+=S极、A-=N极

1-2.B+=1,B-=0,这时B+=S极、B-=N极发生45°旋转

2-3.A+=0,A-=1,这时A-=S极、A+=N极发生45°旋转

3-4.B+=0,B-=1,这时B-=S极、B+=N极发生45°旋转

一次只能45°旋转、那么怎么减少角度、让旋转更丝滑 1.A+=1,A-=0,B+=1,B-=0 这时A+=S极、B+=S级、A-=N极 B-=N极、

1-2.A+=0,A-=1,B+=0,B-=1 这时A+=N极、B+=N级、A-=S极 B-=S极、由力的左右、停留在A和B之间、发生22.5°旋转 2-3-4同理

这时变成了22.5°、那么再减少角度怎么减少？

为什么要减少角度?

角度变小、旋转越丝滑、精确度越高。

方法1.通过给A、B不同的电流、更改角度的偏向

方法2.再添加C、D

反向：通过+、- 反着赋值、逆向旋转。

第二种单向的电路

给A、B、C、D 分别=1，发生旋转 1.通过给A、B、C、D 不同电流更改角度 2.添加 E\F 减少角度

技术指标

静态技术指标

1.相数 2.拍数

完成一个磁场变化的脉冲数、电机旋转一次的脉冲数

4相4拍

A\B\C\D 4相

AB\BC\CD\DA 4拍

AB\BC\CD\DA->AB\BC\CD\DA->循环

3.步距角

1个脉冲信号、电机转动的角度。上面的就是45°、22.5° 4.定位转距

没听懂

5.静转距

没听懂

动态技术指标

1.步距角精度步距角的理论值和实际值的偏差 2.失步电机旋转的步数、不等于实际旋转的步数、又称失步

一般频率过快会产生

3.失调角

旋转后、偏移轴线的角度。例如旋转45°、但是却停在46°、这时失调角=1°

4.最大空载起动频率

不添加负载能够启动的最大频率

5.其他...

程序

通过ULN2003 驱动模块控制28BYJ45步进电机方向及速度，当按下KEY1调整电机旋转方向、KEY2电机加速、KEY3电机减速。

1.Key.c

#include <REGX52.H>
#include "delay.h"

//sbit RXD  = 0xB0;
sbit K1  = P3^1;
sbit K2  = P3^0;
sbit K3  = P3^2;
sbit K4  = P3^3;
unsigned char getKeyNum(){
	unsigned char KeyNum = 0;
	if(!K1){Delay(20);while(!K1);Delay(20);KeyNum = 1;}
	if(!K2){Delay(20);while(!K2);Delay(20);KeyNum = 2;}
	if(!K3){Delay(20);while(!K3);Delay(20);KeyNum = 3;}
	if(!K4){Delay(20);while(!K4);Delay(20);KeyNum = 4;}
	return KeyNum;
}

2.main.c

#include <REGX52.H>
#include "Delay.h"
#include "Key.h"

typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
//DCBA 4 相
sbit IND=P1^0;
sbit INC=P1^1;
sbit INB=P1^2;
sbit INA=P1^3;

sbit KEY1=P3^1;
sbit KEY2=P3^0;
sbit KEY3=P3^2;
sbit KEY4=P3^3;

#define KEY1_PRESS	1 //按键1定义
#define KEY2_PRESS 	2
#define KEY3_PRESS 	3
#define KEY4_PRESS 	4
#define KEY_UNPRESS 0 //按键未按下定义
//每次速度的加减 
//最大速度
#define STEPMOTOR_MAXSPEED	1
//最小速度
#define STEPMOTOR_MINSPEED	5

/**
	*
	* @brief 步进电机脉冲
	* @param step 当前的步数 0-7,dir 方向 0逆时针、1顺时针
	* @retval
	*/
void setp_motor_28BYJ48_send_pulse(u8 step,u8 dir)
{
	u8 temp=step;
	//方向取反
	if(dir==0){
		temp = 7-step;
	}
	switch(temp)
	{
		case 0:INA=1;INB=1;INC=1;IND =0;break;
		case 1:INA=1;INB=1;INC=0;IND =0;break;
		case 2:INA=1;INB=1;INC=0;IND =1;break;
		case 3:INA=1;INB=0;INC=0;IND =1;break;
		case 4:INA=1;INB=0;INC=1;IND =1;break;
		case 5:INA=0;INB=0;INC=1;IND =1;break;
		case 6:INA=0;INB=1;INC=1;IND =1;break;
		case 7:INA=0;INB=1;INC=1;IND =0;break;
	}
}
/*
通过ULN2003 驱动模块控制28BYJ45步进电机方向及速度，
当按下KEY1调整电机旋转方向、KEY2电机加速、KEY3电机减速。
*/
void main()
{
	u8 key=0;
	u8 dir=0;
	u8 step=0;
	u8 speed=STEPMOTOR_MAXSPEED;
	
	while(1)
	{
		key=getKeyNum();
		if(key==KEY1_PRESS)
		{
			dir = !dir;
		}else if(key==KEY2_PRESS)
		{
			if(speed>STEPMOTOR_MAXSPEED){//延时不能小于1
				speed--;//加速
			}
		}else if(key==KEY3_PRESS)
		{
			if(speed<STEPMOTOR_MINSPEED){//延时不能大于5
				speed++;//减速
			}
		}
		setp_motor_28BYJ48_send_pulse(step++,dir);
		if(step>7)
		{
			step=0;
		}
		Delay(speed);
	}
	
}

51单片机：04_步进电机