8.电机控制

直流电机

原理：链接

转速：脉冲宽度调制（Pulse width modulation，PWM）

周期（频率）、占空比

电机驱动电路

代码编写

按键控制直流电机速度

main.c

#include "main.h"
#include "delay.h"

int count = 0,level = 7;

void main()
{
	TR0 = 1;
	TH0 = 0xDC;
	TL0 = 0x00;
	TMOD = 0x01;
	ET0 = 1;
	EA =1;
	
	while(1)
	{
		if(KEY1 == 0)
		{
			Delay120ms();
			if(KEY1 == 0)
			{
				level++;
				level = level % 10;	//到10才清理
			}
		}
	}
}

mian.h

#ifndef __MAIN_H__
#define __MAIN_H__

#include "reg52.h"
//定义LED、按键
sbit LED1 = P1^0;
sbit KEY1 = P3^2;

extern char count,level;

#endif

time.c

#include "main.h"
//定时中断
Timer0_Routine(void) interrupt 1
{
	TH0 = 0xDC;
	TL0 = 0x00;
	count++;	//每次定时中断加1
	if(count > level)	//level越大，占空比越小速度越慢
		LED1 = 1;
	else
		LED1 = 0;
	count = count % 10;	//到10清零
		
}

delay.c

#include "delay.h"
//延时函数
void Delay120ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i, j;

	i = 216;
	j = 37;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

delay.h

#ifndef __DELAY_H__
#define __DELAY_H__

void Delay120ms();

#endif

练习：直流电机与iic通信连接oled屏，显示电机转速等级数字

进步电机

原理：链接

代码编写

main.c

#include "main.h"
#include "delay.h"
int x,y;
uchar phasecw[4] ={0x08,0x04,0x02,0x01};	//正向，四相电机对应四相通电
uchar phaseccw[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};	//方向
void main(void)
{
		for(x = 0;x < 100;x++)
		{
			for(y = 0;y < 4;y++)	//四相通电转的角度
			{
				P2 = phasecw[y];	//电机连接P2口(低四位)
				Delay5ms();
			}
		}
		while(1);
}

main.h

#ifndef __MAIN_H__
#define __MAIN_H__

#include "reg52.h"
typedef unsigned char uchar;

#endif

delay.c

#include "delay.h"
void Delay5ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i, j;

	i = 9;
	j = 244;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

delay.h

#ifndef __DELAY_H__
#define __DELAY_H__

void Delay5ms();

#endif

练习：OLED屏显示步进电机前进还是后退(前进1，后退0)，按键控制步进电机前进还是后退

舵机控制

角度：180/360度（这里舵机180度）

模型图：

信号说明：

舵机脉冲周期：20ms

代码编写

舵机180度控制旋转

main.c

#include "main.h"
#include "delay.h"

int level = 0,count = 0;
void main()
{
	TR0 = 1;
	//定时器时间：0.5ms
	TMOD |= 0x01;
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	ET0 = 1;
	EA = 1;
	while(1)
	{
		if(KEY1 == 0)
		{
			Delay120ms();
			if(KEY1 == 0)
			{
				level++;
				level = level % 6;
			}
		}
	}
}

Timer0_Routine(void) interrupt 1
{
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	/*
		level为1时，脉冲为1，持续时间0.5ms，转动角度为0，但按键延迟120ms，早过一个周期，
		则下次按键时count为0，则持续时间为1ms，转动角度为45，以此类推，下次转动90，
		但上一次已经转了45，所以实际再转45就到90度，当到达180度时，level为1时，转动0度，
		相当于回到原点
	*/
	if(count < level)
		SG90_PWM = 1;
	else
		SG90_PWM = 0;
	
	count++;
	//周期20ms，0.5ms一次定时中断触发，40次则20ms
	if(count > 40)
		count = 0;
}

main.h

#ifndef __MAIN_H__
#define __MAIN_H__

#include <reg52.h>

sbit SG90_PWM = P2^0;
sbit KEY1 = P3^2;

#endif

delay.c

#include "delay.h"

void Delay120ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i, j;

	i = 216;
	j = 37;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

delay.h

#ifndef __DELAY_H__
#define __DELAY_H__

void Delay120ms();

#endif

练习：OLED屏显示数字代表舵机旋转角度，按键控制舵机角度