1.MPU6050介绍
- MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角也叫做欧拉角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
- 6轴代表3轴加速度，3轴角速度
- 9轴代表3轴加速度，3轴角速度，3轴磁场强度
- 10轴代表3轴加速度，3轴角速度，3轴磁场强度，1轴气压强度
2.MPU6050参数
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16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767，数据是16位，分2个字节存储。
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加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）也就是重力加速度，1g=9.8m/s^2。如测量物体剧烈，量程选择大的，如测量物体平缓，量程选择小的。因为AD值范围是一定的，满量程选择越小，测量越细腻。
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陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）单位是度每秒，是角速度单位，就是每秒旋转多少度。
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可配置的数字低通滤波器，可配置寄存器来选择对输出数据进行低通滤波，如输出数据抖动太厉害，就可以加低通滤波，这样输出数据就会平缓。
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可配置的时钟源和可配置的采样分频，配合使用，时钟源经过分频器的分频，可以为AD转换和内部其他电路提供时钟，控制分频系数，就可以控制AD转换的快慢。
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I2C从机地址：1101000（AD0=0）这里地址是7位的 1101001（AD0=1）
如程序中用16位表示，一般会有2种表示方式，以110 1000例，转换16进制为0x68，有的地方说MPU6050从机地址是0x68。在发送一个字节时，要先把0x68左移1位，在按位或上读写位，读1写0，这是认为从机地址是0x68的操作。 第2种，把0x68左移1位后的数据，当做从机地址，左移1位后是0XD0，那MPU6050从机地址是0XD0。在发送一个字节时，如果要写，就直接把0XD0当做第一个字节，如要读，就把0XD0或上0x01，即0XD1当作一个字节。
3.硬件电路
- 在仅有6轴的情况下无法保证一定是平衡的，欧拉角不够稳定，所以需要接入磁力计或者气压计来增加准确度，而XCL、XDA这两个引脚就是用来外接磁力计或者气压计使用的，在接入磁力计或者气压计后MPU6050的主机接口可以直接访问这些扩展芯片的数据，将数据读取进MPU6050中，在芯片中有DMP单元进行数据融合和姿态解算，但是如果不需要姿态解算功能的话其实也可以直接接在SCL和SDA这条总线上。
- AD0引脚是从机地址的最低位
- 另外芯片内部还内置了一些小功能，比如自由落体检测，运动检测，零运动检测etc
- 左上角LDO是供电的逻辑，MPU6050的供电脚是2.375-3.46v，左上角是为了产生稳定的3.3v，因此有了稳定的3.3v，左上角就可以不要
4.MPU6050模块框图
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左上角为内部时钟系统，但是一般使用内部时钟
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自测单元，验证芯片好坏，当启动自测后，芯片内部会模拟一个外力施加在传感器上，这个外力会导致传感器数据比平时大一点。可以先使能自测，读取数据，再失能自测，读取数据，两数相减，得到的数据叫自测响应，这个自测响应，芯片手测有个范围，如果自测响应的范围在芯片手册的范围，说明芯片没有问题，否则芯片有问题，使用时要小心。（自测响应=自测使能时的数据-自测失能时的数据）
