Ubuntu20.04同时安装ROS1和ROS2

在Ubuntu 20.04系统中同时安装ROS1和ROS2是完全可行的。这两个版本的ROS可以在同一台计算机上并存，不会互相干扰。下面我会详细介绍如何进行安装。

首先，我们需要安装ROS1。这里我们选择ROS1的Noetic版本，这是最新的适用于Ubuntu 20.04的版本。

1. 配置ROS1的仓库：
   打开终端，输入以下命令，添加ROS1的软件源到你的sources.list：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros1-latest.list'
   

2. 设置密钥：

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
   

3. 安装ROS1：
   首先，使用以下命令更新你的包索引：

   sudo apt update
   

   然后，安装ROS1的全版本，包括所有的工具和库：

   sudo apt install ros-noetic-desktop-full
   

4. 环境配置：
   每次新打开一个终端时，ROS环境变量都需要被设置。你可以使用以下命令将ROS环境变量添加到bash会话中：

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

5. 安装rosdep：
   rosdep是一个用于安装系统依赖的工具，可以通过以下命令进行安装：

   sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
   sudo rosdep init
   rosdep update
   

现在，ROS1已经在你的Ubuntu 20.04系统中安装完成了。接下来，我们来安装ROS2。这里我们选择的是ROS2的最新版本Foxy。

1. 配置ROS2的仓库：
   和配置ROS1的步骤类似，我们首先需要添加ROS2的软件源到你的sources.list：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
   

2. 设置密钥：

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
   

3. 安装ROS2：
   更新你的包索引：

   sudo apt update
   

   然后，安装ROS2的全版本：

   sudo apt install ros-foxy-desktop
   

4. 环境配置：
   将ROS2环境变量添加到bash会话中：

   echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

至此，ROS1和ROS2已经同时安装在你的Ubuntu 20.04系统中了。需要注意的是，由于我们将ROS1和ROS2的环境变量都添加到了bash会话中，所以每次打开新的终端，ROS1和ROS2的环境都会被设置。这可能会导致一些混淆，特别是在使用某些只在ROS1或ROS2中存在的命令时。为了避免这种混淆，你可以选择只将所需要的ROS版本的环境变量添加到bash会话中，而其他的则手动设置。

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