关键词：Ardupilot，Pixhawk，DroneCAN RGB，飞控 RGB，UAV，无人机，eVTOL，DroneCAN调试器，UAVCAN
keywords：Ardupilot，Pixhawk，DroneCAN RGB，UAV RGB，UAV，eVTOL，DroneCAN Debugger，UAVCAN
摘要：演示使用DroneCAN_GUI_Tool上位机操作Pogo-DroneCAN RGB 指示灯，以及使用MissionPlanner和Ardupilot/Pixhawk 连接和使用 DroneCAN RGB。
哈喽大家好，我是Mokel，我将在这期视频和大家分享一下Pogo-DroneCAN RGB 指示灯的基础使用，Pogo智能科技的这款 RGB 指示灯支持4种亮灯模式，并采用DroneCAN/UAVCAN协议与飞控通信，你可以跳转到商品详情页进一步了解该RGB指示灯，商品链接：item.taobao.com/item.htm?sp…
使用DroneCAN调试器和DroneCAN_GUI_Tool连接和控制RGB指示灯
如果你还没安装和使用过DroneCAN_GUI_Tool和Pogo-DroneCAN调试器，你可以查看 这个Pogo-DroneCAN调试器合集 阅读相关教程。我们将DroneCAN调试器和DroneCAN RGB按照下图连接，并通过typeC接到电脑。
在电脑上打开DroneCAN_GUI_Tool，选择 STM...Virtual COM Port，进入上位机，依次在左上角点击设置local NodeID，在右下角点击小火箭icon（该操作的作用是给连接到DroneCAN调试器的DroneCAN外设自动分配NodeID），可以看到识别出了Pogo-DroneCAN RGB节点。
双击该Pogo-DroneCAN RGB节点，DroneCAN_GUI_Tool会为该节点打开一个Node属性界面，你可以在该界面点击Fetch All查看和修改DroneCAN RGB指示灯的所有参数，也可以点击Update Firmware 更新该RGB指示灯的固件。
注意看参数列表中有一个参数是LED_TYPE，该参数的值可以为0、1、2、3，0代表RGB处于DroneCAN模式，即RGB亮灯颜色和闪烁频率均由DroneCAN协议的数据控制，1代表RGB处于红色亮灯模式，2代表RGB处于绿色亮灯模式，3代表RGB处于蓝色亮灯模式，RGB处于1、2、3 三种模式时还需要通过 RGB_Hight_MS 和 RGB_Low_MS 控制RGB灯的亮灭时间，从而实现 RGB 闪烁。
如果要让Pogo-DroneCAN RGB 指示灯的变化状态与飞控RGB指示灯变化状态保持一致，我们需要先把LED_TYPE设置为0，此时RGB指示灯会不再亮起闪烁，其他的设置我将在下文的MissionPlanner教程中演示。当LED_TYPE = 0时，我们还可以在DroneCAN_GUI_Tool中点击 Tools -> Interactive Console 进入交互控制台，该控制台是使用PyDroneCAN包实现的，你可以阅读文档了解更多信息，文档链接：dronecan.github.io/GUI_Tool/Ex… 。
我们在控制台广播DroneCAN协议数据来设置RGB指示灯的亮灯颜色和闪烁频率，比如这个命令：
broadcast(dronecan.uavcan.equipment.indication.LightsCommand(commands=[dronecan.uavcan.equipment.indication.SingleLightCommand(color=dronecan.uavcan.equipment.indication.RGB565(red=127,green=0,blue=0))]))作用是设置RGB红色常亮，比如这个命令：
broadcast(dronecan.uavcan.equipment.indication.LightsCommand(commands=[dronecan.uavcan.equipment.indication.SingleLightCommand(color=dronecan.uavcan.equipment.indication.RGB565(red=31, green=0,blue=31))]))作用是设置RGB粉色长亮。
关闭Node属性页面，在Tools -> bus monitor 打开bus monitor界面，在该界面点击左上角的摄像头icon，可以看到上位机收到了DroneCAN RGB指示灯发送的节点状态数据，任意点击一条查看它的详情。
使用Ardupilot/Pixhawk飞控和MissionPlanner连接、设置和使用RGB指示灯
将DroneCAN RGB指示灯连接到飞控的CAN1口，需要注意的是，请确保你的飞控已经开启了CAN总线支持和已经设置通讯协议为DroneCAN，如果你不确定你的飞控是否完成了设置，你可以查看ardupilot文档来检查你的飞控，文档链接：ardupilot.org/plane/docs/… ；然后用typeC线将飞控连接到电脑，打开MissionPlanner，选择对应的COM端口和波特率，点击连接，等待MP与飞控完成连接。
在初始设置 -> 可选硬件 -> DroneCAN/UAVCAN 界面点击MAVlink-CAN1，MP会加载目前连接到飞控的DroneCAN节点。如果你的飞控开启了Slcan Direct 支持，那么你也可以点击 Slcan Direct 来加载DroneCAN节点，但一般情况下，除非有特殊需求，否则我们比较少开启Slcan Direct 支持。
可以看到界面中加载出了Pogo-DroneCAN RGB指示灯节点，你可以点击最右侧的menu按钮查看节点的信息或对节点进行相关操作，比如在这里我们可以点击menu -> parameters 查看节点的所有参数，如同在DroneCAN_GUI_Tool上位机中点击Fetch All一样。
然后切换到配置/调试 -> 全部参数表，找到 NTF -> NTF_LED -> NTF_LED_TYPES，点击 Set Bitmask，在弹出的界面把DroneCAN勾选上，可以看到该参数的值发生了更新，然后直接关闭弹出来的界面，并点击右侧的写入参数更新飞控的参数。
对飞控和DroneCAN RGB指示灯重新上电，可以看到DroneCAN RGB指示灯的变化状态已经和飞控RGB指示灯变化状态保持一致了。如果你的Pogo-DroneCAN RGB指示灯模块没有按照预期工作，或者你在进行以上操作的过程中遇到了无法解决的问题，你可以提供图文信息向Pogo智能科技店铺客服咨询，Pogo智能科技店铺客服会向你提供相应的技术服务。
