关键词：固件更新，参数更新，Pogo-DroneCAN MS5611 气压计，Pogo-DroneCAN调试器，DroneCAN_GUI_Tool，Ardupilot，Pixhawk，MissionPlanner，Px4
keywords：update firmware，update parameters，Pogo-DroneCAN MS5611 Barometer，Pogo-DroneCAN debugger，DroneCAN_GUI_Tool，Ardupilot，Pixhawk4，MissionPlanner，Px4
摘要：使用Pogo-DroneCAN调试器和DroneCAN_GUI_Tool，或者Ardupilot/Pixhawk和MissionPlanner 更新Pogo智能科技飞控外设的固件。
哈喽大家好，我是Mokel，这期视频以Pogo-DroneCAN MS5611 气压计为例介绍一下使用Pogo-DroneCAN调试和DroneCAN_GUI_Tool，或者 Ardupilot/Pixhawk 和 MissionPlanner 更新Pogo智能科技飞控外设固件的方式。
使用Pogo-DroneCAN调试器和 DroneCAN_GUI_Tool
我们需要在电脑上下载并安装好DroneCAN_GUI_Tool上位机，不同操作系统的教程如下：
Windows下安装和使用dronecan_gui_tool，DroneCAN/UAVCAN调试器，USB-CAN模块
Ubuntu下安装和使用dronecan_gui_tool，DroneCAN/UAVCAN调试器，USB-CAN模块
WSL2下使用can-utils操作socketCAN收发CAN数据，DroneCAN/UAVCAN调试器，USB-CAN模块
并准备好一个Pogo-DroneCAN调试器，你可以通过官方店铺购买该调试器，链接：item.taobao.com/item.htm?sp…
然后将模块与DroneCAN调试器相连，并通过typeC将调试器接到电脑上，如下图所示。
在电脑上打开DroneCAN_GUI_Tool上位机，选择 STM... Virtual COM Port，点击Ok进入页面。
进入DroneCAN_GUI_Tool上位机后，依次在左上角设置localNodeID，在右下角点击小火箭icon（该操作的作用是给连接到DroneCAN调试器的DroneCAN外设自动分配NodeID），可以看到识别出了Pogo-DroneCAN气压计。
双击该Pogo-DroneCAN气压计节点，DroneCAN_GUI_Tool会为该节点打开一个Node属性页面，你可以在该页面点击FetchAll查看和修改DroneCAN气压计的所有参数，也可以点击Update Firmware更新该气压计的固件。
我们先来更新一下气压计的固件，点击Update Firmwar，选择最新的固件，点击打开，然后等待完成更新。
更新完成后，可以点击Restart重启模块，来确保模块已经在运行最新的固件，至此，我们就完成了Pogo-DroneCAN MS5611 气压计模块的更新，Pogo智能科技的其他Ardupilot/Pixhawk外设模块的固件更新也是如此。
然后我们来更新一下模块的参数，这里依旧以我们刚刚更新了固件的Pogo-DroneCAN MS5611 气压计模块为例，点击Fetch All 获取该模块的所有参数。
然后我们将BARO_OPTIONS参数从0更新为1，如图所示，双击该 BARO_OPTIONS 参数，在弹出的对话框里将 value 修改为1，然后点击Send将修改后的参数更新到模块里。更新完成后，我们点击Restart重启模块，确保模块已经以最新的参数在运行，然后重新Fetch All 获取所有参数，检查 BARO_OPTIONS 参数，可以看到参数已经按照我们的预期从0更新为了1。
使用Ardupilot/Pixhawk 和 MissionPlanner
首先我们需要在电脑上下载并安装好MissionPlanner，并准备一块烧录了Ardupilot固件的Pixhawk飞控板。如图所示，将Pogo-DroneCAN MS5611 气压计模块连接到飞控的CAN1口，然后使用typeC将飞控连接到电脑，需要注意的是，请确保你的飞控开启了CAN BUS支持，并将CAN口的通讯协议设置为DroneCAN/UAVCAN，你可以查看ardupilot的文档了解如何开启CAN BUS支持并设置通信协议为DroneCAN/UAVCAN，，文档链接：ardupilot.org/plane/docs/… 。
打开MissionPlanner，选择正确的端口和波特率后点击连接，完成飞控和MissionPlanner的连接。
在初始设置 -> 可选硬件 -> DroneCAN/UAVCAN 页面点击 MAVlink-CAN1，MP会加载目前连接到飞控系统的DroneCAN节点。如果你的飞控开启了Slcan Direct 支持，那么你也可以点击 Slcan Direct 来加载DroneCAN节点，但一般情况下，除非有特殊需求，否则我们比较少开启 Slcan Direct 支持。
可以看到页面中加载出了Pogo-DroneCAN气压计节点，点击最右侧的menu按钮可以对节点进行不同的操作，比如menu->parameters查看和修改节点的所有参数，menu->update更新节点的固件。
我们先来更新一下该Pogo-DroneCAN MS5611 气压计的固件，点击menu->update，它会弹出是否从互联网搜索更新，选择No，然后在弹出的对话框选择最新的固件，并点击打开，等待节点完成固件的更新。
固件更新完成后，可以点击menu->restart重启模块，来确保模块已经在运行最新的固件。
然后我们来更新该Pogo-DroneCAN MS5611 气压计的参数，点击menu->parameters，查看模块的所有参数，注意，如果无法获取模块的参数列表，那么你需要对飞控和模块重新上电并重新连接到MissionPlanner。我们将BARO_OPTIONS参数从0修改为1，然后点击右侧的写入参数，MissionPlanner提示参数写入成功。
然后对飞控和模块重新上电并重新连接到MissionPlanner，再次查看一下Pogo-DroneCAN MS5611 气压计节点的所有参数，可以看到BARO_OPTIONS参数的值从0修改为了1，符合我们的预期。
至此，我们完成了模块的固件更新和参数更新，如果你遇到了其他无法解决的问题，你可以与Pogo智能科技店铺客服取得联系，通过图文将问题反馈给店铺客服，店铺客服将为你提供相应的技术服务。
