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MAVLink 中文版
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MAVLink 2 数据包格式

Byte Index	C version	Content	Value	Explanation
0	uint8_t magic	数据包起始标记	0xFD	协议特定的文本开始 (STX) 标记，用于指示新数据包的开始。任何不理解协议版本的系统都会跳过该数据包。
1	uint8_t len	Payload length	0 - 255	指示以下 payload 部分的长度。这可能会受到 payload truncation.
2	uint8_t incompat_flags	Incompatibility Flags		为了实现 MAVLink 兼容性必须理解的标志（如果实现不理解标志，则会丢弃数据包）。
3	uint8_t compat_flags	Compatibility Flags	0x01	为了实现 MAVLink 兼容性必须理解的标志（如果实现不理解标志，则会丢弃数据包）。
4	uint8_t seq	Packet sequence number	0 - 255	用于检测数据包丢失。组件为发送的每条消息增加值。
5	uint8_t sysid	System ID (sender)	1 - 255	发送消息的 system (飞机) 的 ID。 用于区分网络上的系统
6	uint8_t compid	Component ID (sender)	1 - 255	发送消息的组件的 ID。用于区分系统中的组件（例如自动驾驶仪和摄像头）。在 MAV_COMPONENT 中使用适当的值。请注意，广播地址“MAV_COMP_ID_ALL”不能在此字段中使用，因为它是无效的源地址。
7 to 9	uint32_t msgid:24	Message ID (low, middle, high bytes)	0 - 16777215	有效负载中的 消息类型 的 ID。用于将数据解码回消息对象。
For n-byte payload: n=0: NA, n=1: 10, n>=2: 10 to (9+n)	uint8_t payload[max 255]	Payload		消息数据。取决于消息类型（即消息 ID）和内容。
(n+10) to (n+11)	uint16_t checksum	Checksum (low byte, high byte)		消息的 CRC-16/MCRF4XX（不包括“magic”字节）。包括 CRC_EXTRA 字节。
(n+12) to (n+25)	uint8_t signature[13]	Signature		（可选）签名以确保链接不可篡改。

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CRC

Python

def message_checksum(msg):
    '''calculate a 8-bit checksum of the key fields of a message, so we
       can detect incompatible XML changes'''
    from .mavcrc import x25crc
    crc = x25crc()
    crc.accumulate_str(msg.name + ' ')
    # in order to allow for extensions the crc does not include
    # any field extensions
    crc_end = msg.base_fields()
    for i in range(crc_end):
        f = msg.ordered_fields[i]
        crc.accumulate_str(f.type + ' ')
        crc.accumulate_str(f.name + ' ')
        if f.array_length:
            crc.accumulate([f.array_length])
    return (crc.crc&0xFF) ^ (crc.crc>>8)

Rust-AI

use std::vec::Vec;

// Define a struct for Field
struct Field {
    type_: String,
    name: String,
    array_length: Option<u8>,
}

// Define a struct for Message
struct Message {
    name: String,
    ordered_fields: Vec<Field>,
}

impl Message {
    fn base_fields(&self) -> usize {
        self.ordered_fields.len()
    }
}

// Define a struct for CRC with relevant methods
struct X25Crc {
    crc: u16,
}

impl X25Crc {
    fn new() -> X25Crc {
        X25Crc { crc: 0xffff }
    }

    fn accumulate(&mut self, bytes: &[u8]) {
        for &byte in bytes {
            let tmp = byte ^ (self.crc as u8);
            let tmp = (tmp ^ (tmp << 4)) as u16;
            self.crc = (self.crc >> 8) ^ (tmp << 8) ^ (tmp << 3) ^ (tmp >> 4);
        }
    }

    fn accumulate_str(&mut self, string: &str) {
        self.accumulate(string.as_bytes());
    }
}

fn message_checksum(msg: &Message) -> u8 {
    let mut crc = X25Crc::new();
    crc.accumulate_str(&(msg.name.clone() + " "));
    
    // in order to allow for extensions the crc does not include
    // any field extensions
    let crc_end = msg.base_fields();
    for i in 0..crc_end {
        let f = &msg.ordered_fields[i];
        crc.accumulate_str(&(f.type_.clone() + " "));
        crc.accumulate_str(&(f.name.clone() + " "));
        if let Some(length) = f.array_length {
            crc.accumulate(&[length]);
        }
    }
    
    (crc.crc & 0xFF) as u8 ^ (crc.crc >> 8) as u8
}

fn main() {
    // Example usage
    let fields = vec![
        Field { type_: "int".to_string(), name: "field1".to_string(), array_length: None },
        Field { type_: "float".to_string(), name: "field2".to_string(), array_length: Some(5) }
    ];
    let msg = Message { name: "example".to_string(), ordered_fields: fields };
    
    let checksum = message_checksum(&msg);
    println!("Checksum: {}", checksum);
}

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