项目介绍
使用系统APRISO下发任务与wcs交互，wcs包含与海康agv对接，以及APRISO不纳入管理的库位（包括线边库位、码头库位、暂存区库位、空栈板库位）。
wcs的主要定位就是高度定制化贴合生产业务，可以说wcs成为了agv和APRISO之间的桥梁。
APRISO下发任务时候，通过生成xml文件实现的，这时候wcs会监听该文件目录新建的xml文件来生成任务。刚开始部署后不到一周出现了监听失效问题，后来从软件日志到系统日志找到是由于网络连接断了导致的，后面为了避免写更多监听和断联的代码在项目里，就用了同步软件FreeFileSync，现在直接监听服务器本地的文件夹就行了，同步的事情交给软件去做了。
与海康rcs的对接一如既往的通过restful，发送任务也是很轻松，海康的rcs把对接卷帘门和对接打包机的活给做了，让我非常省心。
业务流程
下来介绍下wcs在此次项目中主要业务流程：
一、叫料到包装区
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APRISO下发任务xml（含有产线、起点库位、TO）
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wcs根据产线，找到终点区域中空闲的库位作为终点，如果没有空闲库位则监听终点区域解绑事件（解绑后发送到该库位）。
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将计算出来的起点和终点发送给海康rcs执行。
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当agv在离开起点、到达终点时会生成xml回给APRISO，主要告诉APRISO货物现在的大致位置。
二、叫料到灌装间（由于中间需要经过拆包间，所以会分两个任务执行。而且灌装间分南北两个，拆包间也分南北两个，所以送南边灌装间要先去南边拆包间，北边同理。）
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APRISO下发任务xml（含有产线、起点库位、TO）。
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wcs根据产线找到最终灌装间区域，根据灌装间区域找到关联拆包间区域，找到拆包间区域空闲库位作为终点，如果没有空闲库位则监听终点区域解绑事件（解绑后发送到该库位）。
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将计算出来的起点和终点发送给海康rcs执行。
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当agv在离开起点、到达终点时会生成xml回给APRISO，主要告诉APRISO货物现在的大致位置。
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以上则完成了总任务的一半，此时由人工将送来的物料拆开打包膜打扫干净后拖入风淋间，人工绑定解绑对应库位。
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在wcs上扫码风淋间起点和包装号（该流程包装号不变），找到前段任务包装号与最终灌装间区域的空闲库位，如果没有空闲库位则放入暂存区。wcs监听灌装间解绑事件（解绑后发送到该库位）
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将计算出来的起点和终点发送给海康rcs执行（该区域APRISO不进行管理所以无需交互xml文件）。
三、包装区退料
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在wcs进入退料功能，包装号和库位绑定后点击退料即可。
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wcs根据绑定的起点找到退料区域内空闲库位发送给海康rcs（wcs界面由人工操作，当没有空闲库位时进行页面提示“终点没有空闲库位，请稍候再试！”）。
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当agv在离开起点、到达终点时会生成xml回给APRISO，主要告诉APRISO货物现在的大致位置。
四、灌装间退料（同样需要分两段任务，先到同南北方向的拆包间，再从拆包间到退料区域）
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在wcs进入退料功能，包装号和库位绑定后点击退料即可。
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wcs根据绑定的起点找到对应风淋间的空闲库位发送给海康rcs（wcs界面由人工操作，当没有空闲库位时进行页面提示“终点没有空闲库位，请稍候再试！”）。
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人工看到风淋间有退料则将货从风淋间拿出来放到新的库位进行绑定，进入wcs退料界面点击退料即送到退料区域空闲库位。
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当agv在离开起点、到达终点时会生成xml回给APRISO，主要告诉APRISO货物现在的大致位置。
五、成品/半成品入库（包装间到打包机，打包完送码头装车）
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进入wcs成品/半成品入库功能，扫码起点库位，扫码包装号。
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wcs根据码头区域空闲点生成任务调用海康rcs，并指定对应模板。海康rcs对应模板配置了多个机动动作对接打包机（送进打包机后退出等待，打包完毕后叉出来送到最终码头库位）。
其他
上面描述了主要的一些流程，其余叫空栈板、送空栈板、样品搬运等流程重复度较高不做详细描述了。总结下来业务流程有一定复杂度，但不多。整体从项目从零开始开发，从确认需求到上线运行大概20个工作日（架构设计、代码开发、接口对接、实际测试、用户培训、点位区域等基础数据收集等）
值得肯定的是整个项目过程APRISO没有太多问题，海康的对接也很顺利。
APRISO方面归功于单一任务的下发以及不需要wcs管理到物料库存。
海康方面给到的接口很友好，把对应的硬件对接给做掉了，这点很大程度上简化了我的开发，可惜的是很多项目遇到的agv叉车避障问题依旧一直存在，有部分原因是客户现场区域太紧张需要针对性调整交汇距离，还有阳光太刺眼时候对摄像头不友好，另一方面就是海康实施没有所有点都跑一遍导致部分点位激光距离没有校准导致放偏了。
关于这套WCS框架算是1.0版本，后续开发了2.0版本配置更加灵活后续2.0版本运用在中核等WCS项目中。期待后续项目完结后的总结哈。
