简介

在 Blender 中，默认是不支持 URDF 文件导入的，这个需要安装第三方插件才可以

URDF

URDF(Unified Robot Description Format)模型是一种广泛使用的，创建和描述机器人模型的格式。它是一种XML格式，由ROS(Robot Operating System)系统开发和使用。

一个基本的URDF文件包含了机器人的几何形状、尺寸、颜色、质量和惯性等属性的信息，并通过链接（links）和关节（joints）来描述机器人的结构。链接表示机器人的固定部分，如机身或手臂；关节则表示链接之间的可动接头，如旋转或平移关节

URDF模型可以很方便的在ROS系统中使用，例如进行机器人模拟、路径规划或者机器视觉等任务

Phobos 既是 CLI 工具，也是开源 3D 建模软件 Blender v3.3LTS 的附加组件，支持您的机器人模型创建和编辑。

Phobos 和 Blender4 不兼容，需要我们使用 Blender3

打开 Blender 在头部找到 Edit --> Preferences --> Add-ons --> Install 然后选择 phobos.zip，然后把这个勾选上

安装完成之后，在右侧就可以看到了，然后就可以导入urdf文件了，并且可以看到一些信息

您可以指定 Phobos 将其日志写入到的日志文件。仅当您选中相应的框时，这才有用。

警告：日志文件永远不会被 Phobos 删除，并且随着时间的推移可能会变得非常臃肿，因此如果使用日志文件，您应该不时检查其大小并根据需要清除它。

您可以选择要查看的日志消息的级别，范围从“错误”到“调试”。例如，如果您选择 WARNING，Phobos 将只写出 WARNING 及以上级别的日志消息，这意味着 INFO 和 DEBUG 将被抑制。因此，如果您的模型存在很多问题，您可能需要将其设置为 DEBUG 以查看所有可能有用的信息。