ROS 节点之间如何使用服务?

以下是一个以《玩具总动员》为背景的 ROS 节点之间使用服务的例子，使用 C++ 编写：

1. 场景描述： 假设我们有两个玩具机器人：Woody 和 Buzz。Woody 是一个移动机器人，而 Buzz 是一个机械臂机器人。我们希望 Woody 可以请求 Buzz 帮助抓取一些玩具。

2. ROS 节点：

   • Woody 节点：负责移动和控制 Woody 机器人。
   • Buzz 节点：负责控制 Buzz 机械臂。

3. 服务通信：

   • Woody 节点可以通过调用一个 ROS 服务请求 Buzz 节点来执行抓取操作。
   • Buzz 节点接收到请求后，执行机械臂的抓取动作，并将结果返回给 Woody 节点。

4. 服务定义：

   • 我们定义一个名为 grab_toy 的 ROS 服务，其中包含一个请求和一个响应：

     • 请求：包含目标玩具的信息（例如玩具的名称或位置）。
     • 响应：包含抓取操作的结果（成功或失败）。

5. Woody 节点的代码示例：

   // Woody 节点
   #include <ros/ros.h>
   #include <std_srvs/Trigger.h>
   
   bool grabToyRequest() {
       // 调用 Buzz 节点的抓取服务
       ros::NodeHandle nh;
       ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<std_srvs::Trigger>("buzz/grab_toy");
       std_srvs::Trigger srv;
       if (client.call(srv)) {
           return srv.response.success;
       } else {
           ROS_ERROR("Failed to call service buzz/grab_toy");
           return false;
       }
   }
   
   int main(int argc, char** argv) {
       ros::init(argc, argv, "woody_node");
       bool success = grabToyRequest();
       if (success) {
           ROS_INFO("Woody successfully grabbed the toy!");
       } else {
           ROS_WARN("Woody failed to grab the toy.");
       }
       return 0;
   }
   

6. Buzz 节点的代码示例：

   // Buzz 节点
   #include <ros/ros.h>
   #include <std_srvs/Trigger.h>
   
   bool handleGrabToy(std_srvs::Trigger::Request& req, std_srvs::Trigger::Response& res) {
       // 执行抓取动作
       // 这里可以添加 Buzz 机械臂的具体控制逻辑
       bool success = true;  // 假设抓取成功
       res.success = success;
       res.message = success ? "Toy grabbed successfully" : "Failed to grab toy";
       return true;
   }
   
   int main(int argc, char** argv) {
       ros::init(argc, argv, "buzz_node");
       ros::NodeHandle nh;
       ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("buzz/grab_toy", handleGrabToy);
       ROS_INFO("Buzz node ready to grab toys!");
       ros::spin();
       return 0;
   }
   

这个例子展示了 Woody 和 Buzz 之间如何使用 ROS 服务进行通信，以实现玩具抓取功能。您可以根据实际需求进行修改和扩展。🤖🎪