1.taskmanage.cpp
这个程序实现了一个PLC的任务管理功能,主要包含以下几个方面:
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任务监控线程task_monitor()
- 这个线程主要监控任务的运行步骤m_task_step,根据步骤执行不同的操作:
- 加载变量表、任务表、modbus列表(步骤3)
- 初始化POU程序(步骤4)
- 创建线程池执行任务(步骤5)
- 等待外部指令改变任务(步骤6)
- 这个线程主要监控任务的运行步骤m_task_step,根据步骤执行不同的操作:
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PLC任务运行
- initPlcPous() 初始化所有POU程序
- reset_plc_pous() 重置所有POU程序变量
- runTaskOnce() 运行单个POU程序一次
- createPoolToCommitTasks() 使用线程池运行所有的PLC任务
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任务控制
- 支持自动模式和手动模式
- setTaskRunningMode() 设置运行模式
- setTaskCtrlStat() 设置任务控制状态(运行/停止)
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任务看门狗
- 如果使能了看门狗,会为每个任务启动一个看门狗实例,在超时时会通知IDE并终止所有线程。
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和IDE的交互
- 接收来自IDE的外部命令改变任务
- 定时向IDE报告任务运行状态
- 收到改变变量的值指令后改变PLC变量
- 主要通过commuManage类实现和IDE之间的交互。
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此外还包含任务优先级设置、强制写入变量、线程取消点设置等功能。
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get_and_report_SFCStepstatus方法: 这是获取SFC程序运行步骤状态并上报给IDE的函数
- 检查是否可以访问原内存,如果不可以直接返回。
- 从var_end_addr位置读取SFC程序步数nb_steps、动作数nb_actions、转移条件数nb_transitions。
- 计算步骤、动作、转移条件在内存中的地址位置。
- 遍历步骤、动作、转移条件,读取它们的布尔状态值。
- 将读取到的状态值存储到Json对象中。
- 使用Json::FastWriter生成格式化的Json字符串。
- 记录当前时间戳。
- 使用commuManage::statusFreshUp_函数将Json字符串实时上报给IDE。
- statusFreshUp_函数会使用指定的上报码_SFC和级别_REALTIME_AND_NECES_UNSHIELD上报。
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var_end_addr: SFC程序中最后一个变量的地址,它的计算方法如下:
- 先从任务表获取所有的SFC类型任务
- 对每个SFC任务,找到其对应的变量表
- 在变量表中,定位最后一个变量last_var
- 根据last_var的变量类型,查询变量长度映射表,获取其占用的长度size
- 然后var_end_addr = last_var.v_addr + size
- 举个例子:
- 假设最后一个变量last_var的信息如下:
- 名称:var_end
- 类型:INT
- 地址:0x2000
- 根据变量类型INT查询变量长度映射表,INT的长度为2字节
- var_end_addr = 0x2000 + 2 = 0x2002
- 这样就通过最后一个变量的地址,加上其长度,得到了该SFC任务内存区域的结束地址。
