vslam
1 相机投影及相机畸变
a 针孔相机
孔径越小光线进入的越小，那么成像更清晰，但是光线强度越暗淡。
使用透镜来聚集光线，更清晰更亮。聚焦和失焦来形容成像模糊或者清晰。（景深内清晰）
感光元件是图像传感器，其产生模拟信号，信号放大，模数转换，图像处理，压缩编码左后成为照片文件。
b 相机成像坐标系
内参矩阵K
c 图像畸变
径向畸变，枕型畸变，桶形畸变。表示距离光轴中心的位置点的偏移。
切向畸变，透镜本身和图像平面不平行。
d 鱼眼相机模型
单位球面投影模型，主要考虑径向畸变。
等距投影
等立体角投影，等投影模型没有明白
e 相机标定
相机投影和相机畸变消除。求出内参矩阵和畸变系数就是相机标定，主要是棋盘格标定，上下左右前后移动，张正友标定法，使用opencv,matlab,ros都有相应的工具包使用。
本章思考题：
1，相机内参的物理意义可以用来描述相机投影的过程，以及真实物体和成像之间的物理关系，描述相机的属性。相机的分辨就是所有光敏元件的总数，也就是像素的总数。图片分辨率是指图片上可提供的像素数量，一张图片分辨率是1280×720，就是说图片在没有缩放的前提下，水平方向上1280个像素点，垂直方向上有720个像素点。其中相机分辨率两倍，那么ax,ay变为2倍，fx，fy变为原有的1/2
2，全局快门相机和卷帘快门相机的异同，SLAM优缺点。
快门是照相机用来控制感光片有效曝光时间的机构。
不同点：曝光方式
●全局快门通过整幅场景在同一时间曝光实现的。[Sensor](https://so.csdn.net/so/search?q=Sensor&spm=1001.2101.3001.7020)所有像素点同时收集光线，同时曝光。
●卷帘快门通过Sensor逐行曝光的方式实现的，在曝光开始的时候，Sensor逐行扫描逐行进行曝光，直至所有像素点都被曝光。
优缺点：
●全局，时间短，噪声大（接收信息多）
●卷帘门，时间长，噪声小，物体移动较快时，会出现部分曝光(partial exposure)、斜坡图形(skew)、晃动(wobble) 等现象。这种Rolling shutter方式拍摄出现的现象，就定义为果冻效应。
因此，曝光时间短（<500μs）适合全局，曝光时间长（>500μs）时，选择卷帘门可以低噪和低帧。
