coperception 是 V2X-Sim 数据集搭配的开发包，支持多种协同感知方法，可以用于 bev 检测、跟踪和分割任务。

详细说明看这里：官方文档

配置环境和数据集

• 克隆 coperception 的代码库，创建 python 3.7 的虚拟环境，安装代码库的依赖
• pip install -e . 安装作者提供的 coperception 包，包的具体内容可以看 setup.py 文件
• 下载数据集（简单测试的话，原数据集可以先不用下载，直接下载作者处理好的数据集即可，我下载的是检测数据集），ln -s /data/V2X-Sim-det ./tools/det/V2X-Sim-det 将作者已经处理好的检测数据链接到工作区，下载我们需要的预训练模型（我用的 lowerbound / no_rsu）。

修改 Makefile 文件

作者通过 Makefile 文件组织各任务的各种执行命令，文件开头是我们需要修改的参数，以 det 为例，visualization 用来控制在测试时除了输出 txt 文件外，是否还输出可视化的测试结果，如下图所示。需要什么命令按需修改参数即可。

bugs

我运行 make test_no_rsu 出现的问题：

1. 我的是 docker 环境，如果爆共享内存的话，将 workeres 调成 0，即 --nworker 0。
2. 如果出现 Caught TypeError in replica 1 on device 1. 这种错误，我这是有 4 张显卡，但是它只需要一张，在运行的 python 程序中加入 os.environ['CUDA_VISIBLE_DEVICES'] = "0" 即可。

一个需要注意的问题是，对于数据集中的每个场景，它涉及到几辆车是不固定的，在 2-5 之间，下两图表明 scene 5 有四辆车，scene8 有五辆车（我测试的是 no_rsu）。