数据集下载

需要进入 官网 登录后获取下载权限。 DAIR-V2X-C 数据集被划分成了 5 个压缩文件，分别是路侧的图像、点云，车载的图像、点云，以及标定、标签文件。解压后，按照官网格式整理好，使用 du -sh data/DAIR-V2X/cooperative-vehicle-infrastructure/* 查看各文件夹大小如下图所示，共约 33G。

数据集总览

大部分文件见名知意，这里只介绍下面两个。

cooperative 涉及到协同标注的标签，也即 VIC-Sync 数据集的标签，是针对车路时间同步的情况下，将路侧感知投影到 ego 感知结果中做融合，半自动生成的标注。

NovAtel 是车载 GPS/GNSS 设备，在这里指的是导航定位的坐标系。

详细介绍

• infra-side data_info.json

路侧的数据索引文件由一个列表组成，列表中每个元素如下图所示。

路端图像、点云编号从[ batch_start_id, batch_end_id ]为一段，表示同一个路口下采集得到的数据帧，按时间顺序排列

• vehicle-side data_info.json

车载的数据索引同理，如下图所示

• cooperative data_info.json

协同标注的数据索引如下图所示。其中，system_error_offset 是人工修正的标定系统误差。

• label

每个目标的标签示例如下图所示。