OpenCat 是 Petoi 开发的基于 Arduino 和 Raspberry Pi 的开源四足机器人宠物框架，Petoi 是未来可编程机器人宠物的制造商。
受到 Boston Dynamics 的 Big Dog 和 Spot Mini 的启发，Dr. Rongzhong Li 于 2016 年在他的宿舍开始了这个项目。经过一年的研发，他创立了 Petoi LLC 并将所有资源投入到这个初创公司中。
目标是促进四足（四腿）机器人的研究、教育和工程发展，制造敏捷且负担得起的四足机器人宠物，将 STEM 概念带给大众，并激励新手（包括许多孩子和成人）加入机器人 AI 革命，创造更多应用。
该项目仍然是一个复杂的四足机器人系统，只适用于熟练的制造商。但我们希望通过大规模生产与社区分享我们的设计，并降低硬件和软件成本。OpenCat 已经部署在 Petoi 的仿生掌上型、逼真的可爱机器人猫 Nybble 和高性能机器人狗 Bittle 上。我们现在已经建立了生产线，并可以向全球发货这些负担得起的机器人套件和配件。
此项目提供了一个基础的开源平台，用于创建令人惊叹的可编程步态、运动和部署反向运动学四足机器人，并通过 C/C++/Python 编程语言将模拟带入现实世界。我们的用户已经在我们的机器人上部署了 NVIDIA Issac 模拟和强化学习，使用 Bittle 和 Raspberry Pi 开发了基于视觉和激光雷达的 ROS SLAM，以及使用 Tiny Machine Learning Models 和 Petoi Bittle 和 Raspberry Pi 进行了模仿学习。我们的用户还成功地在他们的 DIY 3D 打印机器人宠物上部署了 OpenCat，并开发了许多机器人项目和应用，例如使用 AWS 的 IoT 自动化机器人车队来提高工人安全。
我们已经成功地众筹了这两个迷你机器人套件，并向全球发货了数千套。
使用我们定制的 Arduino 板和伺服电机协调所有本能和复杂的动作（行走、跑步、跳跃、后空翻），可以夹上各种传感器和摄像头，通过有线/无线连接注入感知和注入人工智能能力，例如通过安装 Raspberry Pi 或其他 AI 芯片（如 Nvidia Jetson Nano）。
更多信息，请查看 Petoi FAQs。
此外，查看 所有 OpenCat 和 Petoi 机器人用户展示。
设置过程：
OpenCat 软件适用于 Nybble 和 Bittle，由基于 ATmega328P 的 NyBoard 控制。更详细的文档可以在 Petoi Doc Center 找到。
配置板的步骤：
- 下载仓库并展开。移除文件夹的 -main 后缀。
- 打开文件 OpenCat.ino，选择您的机器人和板版本。
#define BITTLE //Petoi 9 DOF robot
dog: 1x on head + 8x on leg
//#define NYBBLE //Petoi 11 DOF robot cat: 2x on head + 1x on tail + 8x on leg
//#define NyBoard_V0_1
//#define NyBoard_V0_2
#define NyBoard_V1_0
//#define NyBoard_V1_1
- 注释掉
#define MAIN_SKETCH使其进入板配置模式。上传并按照串行提示进行操作。
// #define MAIN_SKETCH
- 如果您激活了
#define AUTO_INIT，程序将自动设置，不需要提示。它不会重置关节偏移，但会校准 IMU。 - 将 USB 上传器连接到 NyBoard 并在 Arduino 中安装驱动程序。
- 在 Arduino IDE 中按上传按钮。
- 在 Arduino IDE 中打开串行监视器。 设置串行监视器为 no line ending 和 115200 波特率。 串行提示：
Reset joint offsets? (Y/n)
Y
如果您想将所有关节偏移重置为 0，请输入‘Y’并按回车。
程序将进行重置，然后在静态存储器中更新常量和本能技能。
- IMU（惯性测量单元）校准。
串行提示：
Calibrate the IMU? (Y/n):
Y
如果您从未校准过 IMU 或想重新校准，请输入‘Y’并按回车。
将机器人平放在桌子上，不要触摸它。机器人会长时间响六次，给您足够的时间。然后它会读取数百个传感器数据并保存偏移量。当校准完成时，它会响。
当串行监视器打印 "Ready!" 时，您可以关闭串行监视器进行下一步。
- 取消注释
#define MAIN_SKETCH使其生效。这次代码变成了主要功能的正常程序。上传代码。
#define MAIN_SKETCH
当串行监视器打印 "Ready!" 时，机器人已经准备好接受您的下一条指令。
-
如果您从未校准过关节的偏移或在第2步中重置了偏移，您需要校准它们。如果您启动机器人时一侧朝上，它将自动进入校准状态，以便您安装腿部。否则，它将进入正常的休息状态。
-
您可以直接使用串行监视器进行校准。或者，您可以插入蓝牙插头，并使用 Petoi 应用程序（在 Android/iOS 上）进行更加用户友好的界面。移动应用程序可在以下位置获得：
- IOS: App Store
- Android: Google Play
您可以参考用户手册中的校准部分 (bittle.petoi.com/6-calibrati…) 和 Petoi App 指南(docs.petoi.com/app-guide)。
- 您可以使用红外遥控器或其他应用程序（例如 Petoi App、Python、串行监视器等）与机器人玩耍 (bittle.petoi.com/7-play-with…
关于更新：
- 星标此存储库以接收有关更改的及时通知。
- 访问 www.petoi.com 并订阅我们的官方新闻通讯以获取项目公告。我们还在 petoi.camp 上设有论坛。
- 关注我们的 Twitter、Instagram 和 YouTube 频道 以获取有趣的视频和社区活动。
资源：
总结
OpenCat 项目概述
1. 项目背景：
- OpenCat 是 Petoi 开发的开源四足机器人宠物框架，基于 Arduino 和 Raspberry Pi。
- 项目灵感来源于 Boston Dynamics 的 Big Dog 和 Spot Mini，由 Dr. Rongzhong Li 于 2016 年启动。
- 该项目的目标是推进四足机器人的研发、教育和工程发展，使其更加敏捷且价格亲民。
2. 项目特点：
- OpenCat 已应用于 Petoi 的仿生机器人猫 Nybble 和机器人狗 Bittle。
- 该项目提供了一个开源平台，支持编程步态、运动和四足机器人的反向运动学部署。
- 用户可以通过各种传感器和摄像头为机器人注入感知和人工智能能力。
3. 社区与应用：
- OpenCat 已经在全球范围内部署，并获得了广大用户的支持和应用。
- 用户已经在机器人上部署了 NVIDIA Issac 模拟和强化学习，使用 Bittle 和 Raspberry Pi 开发了基于视觉和激光雷达的 ROS SLAM，以及进行了模仿学习。
- OpenCat 也被成功应用于 DIY 3D 打印的机器人宠物，并开发了许多机器人项目和应用。
4. 设置与配置：
- OpenCat 软件适用于 Nybble 和 Bittle，由基于 ATmega328P 的 NyBoard 控制。
- 用户可以通过提供的步骤配置 NyBoard，包括下载仓库、选择机器人和板版本、上传代码等。
- 用户还可以使用红外遥控器或其他应用程序与机器人互动。
5. 资源与链接：
- OpenCat 提供了丰富的资源和链接，包括 STEM 课程、高级教程、用户演示和机器人画廊。
- 项目还提供了旧存储库的链接，但该存储库已过时，不再更新。
OpenCat 是一个开源的四足机器人宠物框架，旨在推进四足机器人的研发和应用。项目已经在全球范围内获得了广泛的应用和支持，为用户提供了丰富的资源和工具。
希望对您有所帮助谢谢!!！
