安装和配置ROS环境

学习太难了
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安装和配置ROS环境

主要引用来源：ROS官方教程，但有所补充，欢迎探讨指正

主要内容：

  1. 相关概念名词解释
  2. 安装ROS
  3. 环境配置
  4. ROS工作空间
  5. 下一篇预告

相关概念名词解释

  • ROS：Robot Operating System(机器人操作系统)，适用于机器人的开源元操作系统，集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制。

  • ROS工作空间：ROS的工作空间（Workspace）是指在ROS中进行软件开发的工作目录或文件夹。它是一个包含ROS软件包的根目录，其中包含用于编译、构建和运行ROS节点的源代码、配置文件和依赖项。

  • ROS软件包：软件包（Package）是组织和管理ROS软件的基本单元。它是一个包含相关文件和代码的目录，用于实现特定的功能或提供一组相关的功能：

    1. 节点（Nodes）：软件包可以包含一个或多个节点，每个节点执行特定的任务或功能。节点可以与其他节点进行通信和协作，通过ROS通信机制传递消息和数据。
    2. 消息和服务定义（Message and Service Definitions）：软件包可能包含消息和服务的定义文件，用于定义节点之间传递的数据结构和通信接口。消息定义使用ROS消息格式（Message Format）来描述数据类型和字段，服务定义描述了节点之间提供的服务和请求-响应通信模式。
    3. 配置文件（Configuration Files）：软件包可能包含配置文件，用于设置和调整节点的参数、主题名称、传感器校准等。配置文件通常使用YAML或XML格式进行描述。
    4. 启动文件（Launch Files）：软件包可以包含启动文件，用于同时启动和配置多个节点。启动文件定义了运行节点所需的参数、节点之间的连接关系和启动顺序。
    5. 依赖关系（Dependencies）：软件包可以依赖其他软件包，以获取所需的功能和库。依赖关系定义在软件包的配置文件中，ROS构建系统会自动处理依赖关系并编译软件包。

安装ROS

参考ROS安装指南

环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROS工作空间

mkdir -p myWorkPlace/src
cd myWorkPlace
catkin_make

catkin_make的具体作用：

用于构建(catkin build)和编译(catkin_make)工作空间中的软件包的命令

  1. 检查工作空间的目录结构：catkin_make会检查工作空间的目录结构是否满足catkin的要求，包括必要的目录和文件是否存在
  2. 解析软件包依赖项：catkin_make会分析每个软件包的package.xml文件，确定软件包之间的依赖关系。它会检查依赖项是否满足，并在必要时下载或编译缺失的依赖项。
  3. 编译源代码：catkin_make会查找每个软件包中的源代码，并根据CMakeLists.txt文件中的指示进行编译。它会调用CMake来生成Makefile，并使用make命令编译源代码。
  4. 生成可执行文件和库：在编译成功后，catkin_make会生成可执行文件和库文件，这些文件位于工作空间的devel目录下。

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ROS文件系统

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