时间单位：

  毫秒(ms)、微秒 (μs)、纳秒(ns)、皮秒(ps)、飞秒(fs)、阿秒、渺秒 1 s = 10^3 ms = 10^6 us = 10^9 ns = 10^12 ps = 10^15 fs=10^18阿秒=10^21渺秒=10^43普朗克常数

在Ｌinux　Ｄriver开发中

经常要用到延迟函数：msleep，mdelay、udelay

mdelay忙等待函数(相当于for循环)

在延迟过程中无法运行其他任务，这个延迟的时间是准确的，是需要等待多少时间就会真正等待多少时间，而msleep是休眠函数，它不涉及忙等待，你如果是msleep(10),那实际上延迟的时间，大部分是要多余10ms的，是个不定的时间值。

他们的差异

平时我也讲的出来，可是真正用起来的时候，就忘记了，曾在两个driver的i2c的code中，需要用到的delay函数，而我用了msleep函数，一直i2c碎度超慢，而我又不知道哪里出了问题，我潜意识中，认为我只delay了1ms，可是，实际上是十几毫秒。

这几个函数都是内核的延时函数

udelay()、mdelay()、ndelay()，实现原理本质上都是忙等待，ndelay和mdelay都是通过udelay衍生出来的，我们使用这些函数的视线往往会碰到编译器的警告implicit declaration of function'udelay',这往往是由于头文件的使用不当造成的。

udelay一般适用于一个较小的delay

如果你填的额数大于2000，系统会认为你这个是一个错误的delay函数，因此，如果需要2ms以上的delay需要使用mdelay函数.

由于这些delay函数本质上都是忙等待，对于长时间的忙等待意味这无谓的耗费着cpu的资源，因此对于毫秒级的延时，内核提供了msleep，ssleep等函数，这些函数将使得调用它的进程睡眠参数指定的时间。