一、简述

在无人机电力巡检过程中，可见光中的目标锁定存在如下问题：

问题1：位置的不一致性与悬停漂移；

无人机每次悬停的位置不固定；

无人机轩亭侯的漂移问题；

以上两种情况都类似于高斯分布；

问题2：多目标巡检

巡检过程中，无人机悬停位置非常重要。·距离近,不安全;距离远，目标多;

出于安全的考虑,需要无人机与铁塔间保持一定的距离，的距离，因此绝大多数情况下，视场中的目标数量>1；

.出于对效率的要求,通常会在同一个悬停位置，将视场中所有的目标依次拍摄。

如何解决无人机悬停漂移问题？

如何做到不重拍、不漏拍？

二、方法

方法概述：借助目标跟踪算法DeepSort与目标检测器YOLOv8，实时跟踪每个目标，为每个检测到的目标分配一个id。

三、效果

图片演示效果（无法插入视频）：

由下图可以看到，视频中每个目标都被赋予一个ID，以便能够后续依次拍摄单个目标：