树莓派外设库及链接制作使用

4月「掘金·日新计划」第17天

一、外设使用WiringPi

有人提供的树莓派库，我怀疑是基于gpiolib，驱动会说什么是gpiolib

0. 查看是否安装，gpio -v

1. 头文件及使用编译

   #include <wiringPi.h>
   -lwiringPi
   

2. 硬件初始化

   int wiringPiSetup(void);
   

3. 引脚配置

   void pinMode(int pin,int mode);
   //pin引脚，gpio readall出来的表，wPi列的序号
   //模式，可取INPUT，OUTPUT，PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK
   

4. 控制引脚输出

   void digitalWrite(int pin, int value);
   //pin引脚
   //LOW低电平，HIGH高电平
   

5. 读取输入电平

   int digitalRead(int pin);
   

6. 输出模拟量（树莓派不支持AD转换，要加模块）

   void analogWrite(int pin,int value)
   //pin
   //模拟量
   

7. 输入模拟量（树莓派不支持AD转换，要加模块）

   int analogRead(int pin)
   

8. pwm

   0. 硬件输出pwm，只能1脚

      void pwmWrite(int pin,int value)
      //pin
      //写入到PWM寄存器的值，0-1024
      

   1. 软件实现pwm函数

      #include<softPwm.h>    -lpthread
      int softPwmCreate(int pin,int initialValue,int pwmRange)
      //使用一个指定pin引脚，创建一个模拟的PWM输出引脚
      //pin，引脚输出的初始值，PWM值范围上限建议100
      void softPwmWrite(int pin,int value)
      //更新引脚PWM值
      //pin，PWM引脚输出值
      

9. 拉电阻模式

   void pullUpDnControl(int pin,int pud)
   //pin
   //PUD_OFF关闭拉电阻，PUD_DOWN下拉，PUD_UP上拉
   

10. 时间控制函数

    0. 硬件初始化开始，程序执行到现在的毫秒级数

       unsigned int millis(void)//毫秒最大可记录49天
       unsigned int micros(void)//微妙最大记录71分钟
       

    1. 延时函数

       void delay(unsigned int howLong)//毫秒
       void delayMicroseconds(unsigned int howLong)//微妙
       

11. 串口通信

    0. 使用前准备

       包含头文件#include <wiringSerial.h>
       用之前要改树莓派的启动文件cmdline.txt，把默认串口用作打印启动终端删掉
       打开文件sudo vi /boot/cmdline.txt
       删掉console=seria10,115200
       

    1. 打开并初始化串口

       int serialOpen(char *device, int baud)
       //成功文件描述符，-1失败
       //串口地址，设备目录，/dev/ttyAMA0
       //参数2：波特率
       

    2. 关闭串口

       void serialClose(int fd)
       //文件描述符，关闭的串口
       

    3. 发送一个字节数据，一个字符

       void serialPutchar(int fd, unsigned char c)
       //fd，发送的字符
       

    4. 发送字符串

       void serialPuts(int fd,char*s)
       

    5. 发送格式化数据，printf

       void serialPrintf(int fd,char *message,...)
       

    6. 获取串口缓冲区字节数

       int serialDataAvail(int fd)
       //缓冲区字节数，可读取的字节数，-1错误
       

    7. 读取一个字节数据

       int serialGetchar(int fd)
       

    8. 清空缓冲区所有数据

       void serialFlush(int fd)
       

    9. Linux标准IO库函数，头文件#include<unistd.h>

       *size_t write(int fd,const void*buf,size_t count)
       *size_t read(int fd,void *buf,size_t count)
       

3.1、超声波

0. 引脚

   0. VCC（5v、15mA）
   1. Trig（触发）
   2. Echo（接收）
   3. GND

1. 工作原理

   0. T发送，R接收
   1. Trig发送10us方波，Echo接收，计算时间

二、交叉编译工具链安装

0. 下载树莓派工具链

1. 解压文件（解压完成就代表完成安装）

   命令：unzip tools-master.zip（压缩包文件名）

3. 查看版本号

   输入命令：./arm-linux-gnueabihf-gcc -v

4. 配置环境变量

   0. 临时

      0. 显示echo PATH
      1. 添加 export PATH=环境变量到games： 或者 $PATH 加上pwd出来的路径

   1. 永久

      0. 修改工作目录下的.bashrc 隐藏文件，配置命令终端的

      1. 添加 export PATH=

      2. source .bashrc 生效配置

         0. source 立即加载执行脚本文件里面的指令
         1. 终端程序启动脚本文件：~/.bashrc，在执行终端的时候都会执行该脚本，完成环境变量的配置工作

6.1、带WiringPi库的交叉笔译

0. 把树莓派的库拿到虚拟机

   /usr/lib/libwiringPi.so.2.50    //动态库，不用拿软连接
   /usr/include/位置wiringPi.h                     //头文件
   

1. 编译

   arm-linux-guneabihf-gcc 文件名 -I 头文件位置 -L 动态库位置 -lwiringPi -o 生成的文件
   

2. 制作了脚本a.sh

   0. gcc 文件名 -o 文件名
   1. 位置在/home/xw/pi/smp

三、软硬软件制作

0. 软链接

   ln -s libwiringPi.so.2.50 libwiringPi.so
   命令 参数 被链接的文件 软连接的文件名
   

1. 硬链接

   ln libwiringPi.so.2.50 libwiringPi.so
   没有参数-s