各位小伙伴们大家周末好啊，我是你们集才华与美貌于一身的小北呀！
终于到了周末啦，不只是各位小伙伴就连小北也都在磨拳擦掌开始计划着春游呢，装备都已经置办齐全 ，就等天气放晴然后开启愉快的周末啦！
所以今天我们就不再讨论学习和工作的事情，而是讨论一些能够让我们程序员，特别是男孩子都感兴趣以及肾上腺素都能够飙升的内容。
是的，小北今天要发车了，大家系好安全带哦！
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不知道各位小伙伴们，在小的时候是不是也对各种机械设备特别迷恋，总是怀揣着各种好奇心，把家里各种能够拆卸的电器按照自己的思路重新创造（是重新安装）了一遍。
是不是也幻想着自己能够拥有一个机器人，来代替自己完成这些重复的作业，自己可以在旁边悠闲地看着电视 吃着冰棒嘞。
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是不是也对“钢铁侠”的盔甲有着无限的向往与崇拜 幻想自己有一天也能够拥有一台自己的机械盔甲
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又或者是对于《环太平洋》 里面出现的各种机甲有种跃跃欲试的感觉。
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然而摆在我们面前的现实是 这些东西毕竟都是电视里面虚构出来的 在我们平凡的现实生活中 根本就没有办法与机会去接触，而且我们也没有对应的工具与知识去付诸实际。
但是 下面小北要给大家介绍的 却是将自己的工作和自己儿时的梦想进行了完美的结合。
利用自己工作中学习到的内容与知识再加上亿点细节就造就了如下的杰作：
What is it?
首先我们来看一下“它” 的庐山真面目
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没错 此时展示在你面前的是一个机械臂
是一个切实存在的机械臂
是一个能够从事繁琐且细致任务的机械臂
是一个能够实时捕捉你手部的动作，实现对应逻辑与操作的机械臂。
上面我们看到的内容是：这个机械臂在他创造者手部动作的摆动与移动之下，进行同步与同空间的移动，来实现缝葡萄的过程。
看到这里各位小伙伴有没有感觉到很酷炫，其实小北在看完这个之后也是感受到了降维打击，大家同是90后，为何他的腰间盘那么突出？
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下面小北就来介绍一下这个机械臂的诞生与它主人公的故事。
Who is he
若是我们想要完全了解上面机械臂的所有来龙去脉，还是先从它的制造者入手（稚晖君）
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彭志辉，1993年出生，江西吉安人，科技圈知名KOL，人称“稚晖君”“华为天才少年”“野生钢铁侠”。 2015年本科毕业于【电子科技大学生命科学与技术学院】；2018年研究生毕业于电子科技大学信通学院；毕业后就职于OPPO研究院AI实验室担任算法工程师；2020年，加入华为。 也被大家称作是“华为天才少年”
看到上面的介绍之后有没有觉得这才是真的大佬，也正是由于这个视频的发出
科技区已经开始逐渐内卷 现在评论区的风气就变成了这个样子：
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诸如此类等等 但是我们追踪溯源可以发现的是最开始的稚晖君和很多B站的小伙伴一样也只是来发一些自己的日常，但是又是什么造就了现在的稚晖君呢？
A Long time ago
这个时候，故事还要从五年前的那个冬天开始讲起。可以看到的是，从2017-11-26 日 稚晖君 在B站更新了第一个视频，其实在那个时候 稚晖君 和我们很多人一样 可能只是分享自己生活中觉得有趣的事情。
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但是逐渐地事情朝着我们无法理解的方向进行了发展！
可以从中窥探到的是稚晖君的动手能力与将具体的知识付诸实践的能力特别强。
无论是 模拟乒乓球的运动轨迹，在后面来制作能够和人进行对打乒乓球的机器人（同款东西 小北恰好在21年的阿里云栖大会上看到过）可以说 是有异曲同工之妙。
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又或者是自己设计草图，然后构建了一个全网最迷你的Linux电脑，其中包括了
电子基础，电子元器件选型，电路原理图设计，高速电路PCB设计，
电子元器件焊接技术，电路板调试，启动程序UBOOT裁剪移植，linux内核裁剪移植，
文件系统，低层驱动程序(C语言,ARM架构汇编，linux内核架构)，
上层应用程序(C++,Qt,JAVA,Python等，深度学习，机器学习，Opencv，神经网络，
自然语言处理)，静态博客服务器搭建，高等数学，线性代数，概率论，离散数学，3D建模，
3D打印，雕刻机
最后的实际展示如下，其包括语音识别，存储数据库，可视化界面等等功能，
可能真就是只有你想不到的功能，没有这个小东西 没有实现的服务器功能。
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各位小伙伴们也都可以去观摩观摩 真就是把自己的所学全部都应用到实践中
不断地挑战自己的极限与自己能力的边界。
Where is it from
那小伙伴们可能会好奇了 为什么就突发奇想，想要制作一个机械臂呢？
其实关于这次的主角机械臂 就连稚晖君本人也说 已经酝酿了好久好久
可以看到的是 去年的 8-10 就已经在不断地筹划与设计中。
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但是也正如 稚晖君 本人在视频中的这段话：
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我们可以猜想到的是 稚晖君 在10月份发出的这个视频，至少也是筹划了四到五个月之久 也正是这样长时间的制作与精致的打磨，稚晖君就算在我们早就知道了下面会有什么样的视频产出的时候 也还是有底气说出这句话：
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Introduce
众所周知的是，机械人为两种，一种是工业机器人，流水线上的机械臂也是最经典的一种。而另外一种就是服务类机器人，也是我们常常看到的扫地机器人，或者问询机器人，无人车，以及无人机等等。在稚晖君自己的介绍中，也提到过因为自己对于机器人本身就比较感兴趣，然而最为实用的机器人莫过于那些机械臂了
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最开始稚晖君想要做一个属于自己的机械臂 的初衷是因为他自己在无意间淘到了一个二手的机械臂
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虽然是14年的 ，但是该有的功能却还是一一俱全
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然而，毕竟是14年的东西尽管相关的功能是没有问题，但是 实用体验确实遭到了稚晖君的吐槽。
大家都明白的是 只要是稚晖君有些许的不满意地方 大家就有得可以观赏的啦
Start design
于是 稚晖君 就开始了自己的设计！
首先是 电机部分 采用到的是 步行电机 ，这类的话精度比较高 但是缺点在于 高速转动之下的力矩比较小，于是又同比配备了 变速器——降低输出的转速，从而成倍的输出力矩。这里 稚晖君 使用到的是 行星减速器
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搞定了最基本的电机部分 后面就是驱动器——为了保证驱动精度和体积最小化 稚晖君 自己设计了一个步进电机的一体闭环驱动装置。
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然后就是经典的省略亿些不重要的设计，再来进行亿点点小小的制作：就有了如下的3D图：
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剩下的就是将图中的一些细节进行具体的付诸实践
颜色设计：
不只是说钢铁侠的第一款盔甲是红色的，更是因为 中国红才是最主流的审美
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扩展设计：
为了能够进行更好的兼容处理， 稚晖君还同时搭载了Wifi，蓝牙，2.4G等多种无线能力。
所以电路的主要设计就是 主控制器和电机伺服驱动器，其中后者设计为了电机一体式的驱动，支持CAN总线和功率机联，所以这个整套的系统 将所需要的六个电机和一些末端执行器连接起来，只需要四根线。
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进行了一系列的前提准备之后 就可以开始正儿八经地快来组装环节了。
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Show time
进行了一系列的装配加上搭载对应的处理器之后 已经可以初见模型
进行到了这里 是不是就会觉得已经超级酷了。
只要我们对其进行适当的包装处理，岂不就是已经能够初步实现我们的钢铁侠梦——操作机械臂，进行实时展示！！
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然而 进行到这里 稚晖君 并不满意，这样看起来 好像只能够进行简单的操作。
但是 能够完成不同的任务才是最有价值的地方：可以安装对应的激光器进行三维雕刻，或者安装画笔进行书画，或者是安装小型的主轴来作为6轴的雕刻机，又或者安装最常见的夹爪来完成各种通用的操作等等
于是又进行了一系列的黑科技操作 来实现——不仅仅可以把动作实时同步到机械臂，而且能够在控制这边实时的感受到，机械臂抓取东西的质感。
如下图所示，展示其抓取功能与感应功能！！
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最后的终极展示，就是稚晖君利用机械臂的实时性 来实现 手缝葡萄的经典画面了。
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通过机械臂和自己手中的控制器进行实时的同步，并且感触夹抓的压力，来达到能够使用一个针和一根线进行缝葡萄的壮举。
看到了这里 小北也流下了不学无术的泪水。
有想要了解更多的小伙伴可以移步B站，搜索【稚晖君】自行观看呀
了不起有话说
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