一、问题描述

在boot中不使用RTOS，跳转到APP中，APP可以正常运行。但是boot中使用RTOS跳转到APP中，程序配置完时钟后就会进入MemManage_Handler错误中断。

二、解决方法

1.在跳转APP前加__set_CONTROL(0);就不会出错了，这个函数的功能就是把psp置回msp。

2.如果出现hardfault，或者调试看到程序跳到汇编程序的B指令上，可以查一下是否在boot中用到的中断没有关闭。

三、原因分析

1.加__set_CONTROL(0);的原因是使用操作系统后系统内核会使用PSP模式，跳转到APP后没有恢复到MSP模式就会导致内存异常从而进入到内存异常中断。

2.出现hardfault，或者调试看到程序跳到汇编程序的B指令上，是因为boot中开启了一些中断，而中断跳转到app前没有DISABLE掉这些中断而APP中又没有写中断服务函数，导致跳转到中断时找不到服务函数。

四、PSP与MSP

PSP与MSP的逻辑地址是相同的，都是R13，但确是不同的物理寄存器。不带操作系统时，中断和非中断都使用MSP；带操作系统的主函数和中断使用MSP而各个Task使用PSP。

五、为什么会有PSP与MSP

因为CPU和OS需要这种机制，这么做的好处就是隔离了应用程序和OS。程序的运行是需要堆栈的，堆栈的push和pop都是通过SP来实现的，然后这样就实现了应用程序和OS的隔离。Task用PSP，OS用MSP，这样就很安全，task怎么操作都不会影响到内核OS.