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1 矩阵
矩阵是3D数学的重要基础，在前面已经提到，利用矩阵变换可以进行各种图形变换：同时，矩阵也可以描述坐标系之间的关系，实现坐标系之间的变换。矩阵已经广泛用于其他领域，而不限于计算机图形学，如信息统计和预测等。
矩阵与向量一样存在两种不同但意义相关的定义，即数学定义和几何定义。从数学意义上来讲，矩阵是一个以行和列形式组织数据的集合，可以理解为程序开发中的二维数组，也可以理解为多个向量叠加（注意不是相加）。
2 几何意义
从几何意义上来讲，它表示一组与坐标轴平行的向量，这里说的矩阵是3x3的方阵，表示基于坐标系坐标轴（X／Y／Z）上的位移。
矩阵可以分解为多个沿不同坐标轴的单位向量的叠加，因此利用矩阵可以方便地进行各种图形变换以及坐标系之间的变换。
或许读者还是不理解矩阵，确实，很难具体告诉读者矩阵像什么，只有真正去感受矩阵，才能明白矩阵。
3x3的矩阵可以分解为沿X／Y／Z轴的单位向量分别在坐标系上偏移的向量，即物体坐标系的偏移。
例如：
可以表示3个如下的向量：
X方向的单位向量（1，0，0）--(1,2,3).
Y方向的单位向量（0，1，0）--(4,5,6).
Z方向的单位向量（0，0，1）--(7,8,9).
通过这个简单的举例，基本说明了图形变换时矩阵是如何工作的。
在OSG中定义了一些相关的类用来保存矩阵数据，如物体的方位、摄像机方位和位置等信息。基本的矩阵类如下：
osg::Matrix2
osg::Matrix3
osg::Matrixd
osg::Matrixf
这些矩阵类除了可以进行简单的矩阵存储以外，还定义了矩阵的基本运算、矩阵与向量的乘法、矩阵的平移、旋转与缩放、逆矩阵，重载了矩阵的比较判断等函数，例如：
void operator*=(const Matrixf&other)//乘法
Matrixf operator*(const Matrixf &m)const
bool invert(const Matrixf &rhs)//逆矩阵
void makeScale(const Vec3f&)//缩放
......
void makeTranslate(const Vec3f&)//平移
void makeRotate(const Vec3f&from,const Vec3f&to)//旋转
bool operator<(const Matrixf &m)const//比较判断
bool operator==(const Matrixf &m) const
bool operator!=(const Matrixf &m)const
通过对矩阵的基本介绍，相信读者已经了解了什么是矩阵及矩阵的基本作用。但值得注意的是，在使用矩阵进行图形变换时，要先确定变换的过程，再确定矩阵变换，需要保证过程清晰。
复杂的矩阵变换需要一定的数学技巧，同时也需要一定的经验。在进行矩阵变换时，要按部就班，以便实现正确的符合要求的矩阵变换。
