1、TF2 和时间

在之前的博客 TF2 监听者的例子中，可以获取坐标变换树中最新的信息。

坐标变换树随时间改变，TF2会存储1段时间，每个坐标系的变换信息（默认是10s）

当我们通过使用lookupTransform() 函数获得最新的有效坐标变换时，并不知道这个变化发生的具体时间。可能由于某种原因得到了很久之前的坐标变换，导致系统出现错误。

例如在1s时产生了有效的坐标变换，后发生故障，在10s时，我们像以前一样获取坐标变换，此时依然可以成功获取，但是是1s时产生的，类似这种情况就不是我们想要的了。下面主要讲解避免这种情况的方法

获取一个坐标变换在指定的时间

2、初步尝试在指定时间获得坐标变换

打开 TF2 监听者的例子就是这篇博客写的

把 src/turtle_tf2_listener.cpp 这个文件的 lookupTransform() 函数进行修改

改成下面的形式

把坐标系设置为乌龟2 和乌龟1 ，时间改为 now

之前是这样

  try{
    transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("turtle2", "turtle1", ros::Time(0));
  } catch (tf2::TransformException &ex) {
    ROS_WARN("Could NOT transform turtle2 to turtle1: %s", ex.what());
  }

改成这样

  try{
    transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("turtle2", "turtle1", ros::Time::now());
  } catch (tf2::TransformException &ex) {
    ROS_WARN("Could NOT transform turtle2 to turtle1: %s", ex.what());
  }

ros::Time(0) 指的是在buffer中最新可用的坐标变换
ros::Time::now() 指的是当前的坐标变换

编译运行下

会发现乌龟2 不像之前例子中会自动跑到乌龟1 处

坐标变换失败了，原因如下：

每一个监听者会用一个buffer取存储所有的坐标变换有广播者发布的。当广播者发布一个坐标变换，会花一点时间存在buffer中，通常时几毫秒（0.007s）。所有当请求一个坐标变换的时间为 ros::Time::now() 的时候，不会立马有，要等几毫秒。

所有上面直接写 ros::Time::now() 这个方式就失败了

3、等待坐标变换

TF2 提供了一种方式，在指定的时间上，等待一段时间有效的坐标变换到来。

lookupTransform()函数有第四个参数，就是做这个用的。

把该部分代码改成如下形式

  try{
    transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("turtle2", "turtle1", ros::Time::now(), 
                                                ros::Duration(3.0));
  } catch (tf2::TransformException &ex) {
    ROS_WARN("Could NOT transform turtle2 to turtle1: %s", ex.what());
  }

ros::Duration(3.0) 这个就是说明在请求当前时刻的坐标变换时允许等待 3 s 的时间。

改成这种方式再编译运行

乌龟2 又会自动回到乌龟1 上

在大部分的 TF2 使用的情况下 ros::Time(0) 使用的情况更多些。

ros::Time::now() 加 ros::Duration(3.0) 更加严谨。

TF2中 监听者 对于 时间的控制

1、TF2 和 时间

2、初步尝试 在指定时间获得 坐标变换

3、等待坐标变换

TF2中监听者对于时间的控制

1、TF2 和时间

2、初步尝试在指定时间获得坐标变换