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一、风力摆

主控用的是msp430，传感器MPU6050，驱动mos管，空心杯电机，外加一个oled显示屏显示数据调试

1.1、MPU6050，DMP读取欧拉角

这个过程中遇到很多问题，首先移植DMP固件库
需要以下6个文件
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修改inv_mpu.c文件里的一些3个函数，第一个是iic写，第二个iic连续读，第三个延时
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然后就是6050初始化和DMP初始化
我移植完后发现DMP初始化出错了，然后就一步一步的调试，先是发现第四步，加载dmp固件dmp_load_motion_driver_firmware()函数出了问题，最终发现是memcmp(firmware+ii, cur, this_write) 这步过不去，当我把前面的LOAD_CHUNK (16) 16改为1 后发现通过了，就觉得是我的iic读函数出了问题，但我是完全移植的stm32的程序，怎么会出错呢？然后我就跳过了这步的错误参数改为1，继续往后调试（最终我的决定是错误的，问题就出在这里的iic读，这里浪费了很多时间）
最终发现是iic读里面的发送应答出了问题，我把发送ack和nack换成了2个函数，发现错误完美解决了
解决上面的iic读后，后面的所有问题就都解决了，欧拉角也读了出来

因为材料比较短缺加上线太硬杆还是拿筷子做的，做出来后平衡性不是太好，想尽各种办法使他达到平衡，下面是最终的效果图

使用openMV寻找最大色块，使用pid对色块的xy轴坐标运算，然后利用串口输出到MSP430，最终MSP430输出PWM控制小车动作，实现追小球

主函数，初始化openMV和小车用到的PWM，读取openMV数据，判断是否发现小球，未发现原地转圈，发现控制小车的速度和方向追小球
openMV部分，串口接收openMV发送过来的数据，一帧数据是11个字节，因为发送过程中可能会丢包，所以接收2帧数据做一次处理
使用联合体获取数据处理

typedef union{ //联合体，供数据处理，4个char合并为1个long或float long word32; float byte32_arry; char data[4]; }Openmv_word_bytes;

使用2块MSP430作为主控，其他部分我们采用手机APP控制台灯的亮灭调光，因为我主要负责软件，所以下面只说一下软件实现的思路。

整体效果图

主控为MSP430，使用一个光敏电阻，读取其的AD值，经过均值滤波等一系列处理，最后通过串口屏显示出来。

使用430读取AD和一系列滤波就不说了

分为3个模式，手动调光，自动调光，手机APP调光

通过按键改变模式

手动调节：通过改变电位器的AD值，从而改变PWM输出，最终改变台灯的亮度，同时亮度按百分比显示在OLED屏上

自动调节：通过4个光敏电阻，改变PWM，改变亮度

手机APP：通过改变变量esp，改变PWM最终改变台灯亮度

通过4个光敏，改变一路pwm（本来打算控制4路PWM的，最终因为材料短缺，只能4AD控制1PWM）

大体思路：判断4个AD值的变化，最终判断是哪个方向照射过来的光线，最后使用最优的一个光敏来改变PWM控制亮度

具体制作及代码可以参考我前面的博文安卓APP，项目

睡觉模式：固定亮度3%，适合晚上睡觉

固定调节亮度：20%，40%。。。。。

在固定调节亮度的基础上可以微调亮度，1%的亮度加减