程序控制机器人V（FFFYYY9902）：第一代机器人是程序控制机器人，它完全按照事先装入到机器
人存储器中的程序安排的步骤进行工作。程序的生成及装人有两种方式，一种是由人根据工作
流程编制程序并将它输人到机器人的存储器中；另一种是“示教-再现”方式，所谓“示教”是指在
机器人第一次执行任务之前，由人引导机器人去执行操作，即教机器人去做应做的工作，机器人
将其所有动作一步步地记录下来，并将每一步表示为一条指令，示教结束后机器人通过执行这些
指令以同样的方式和步骤完成同样的工作（即再现）。如果任务或环境发生了变化，则要重新进
行程序设计。这一代机器人能成功地模拟人的运动功能，它们会拿取和安放、会拆卸和安装、会
翻转和抖动，能尽心尽职地看管机床、熔炉、焊机、生产线等，能有效地从事安装、搬运、包装、机械
加工等工作。目前国际上商品化、实用化的机器人大都属于这一类。这一代机器人的最大缺点
是它只能刻板地完成程序规定的动作，不能适应变化了的情况，—旦环境情况略有变化（如装配
线上的物品略有倾斜），就会出现问题。更糟糕的是它会对现场的人员造成危害，由于它没有感
觉功能，有时会出现机器人伤人的情况。日本就曾经出现机器人把现场的一个工人抓起来塞到 刀具下面的情况。
自适应机器人（第二代）：第二代机器人的主要标志是自身配备有相应的感觉传感器，如视
觉传感器、触觉传感器、听觉传感器等，并用计算机对其进行控制。这种机器人通过传感器获取
作业环境、操作对象的简单信息，然后由计算机对获得的信息进行分析、处理、控制机器人的动
作。由于它能随着环境的变化而改变自己的行为，故称为自适应机器人。目前，这一代机器人也已进人商品化阶段，主要从事焊接、装配、搬运等工作。第二代机器人虽然具有一些初级的智能，
但还没有达到完全“自治”的程度，有时也称这类机器人为人_眼协调型机器人。
