机器人运动学旋转矩阵及DH参数综合-机器人运动学1 技术洞察TIC 2022-11-12 257 阅读1分钟 1 DH参数 2 6自由度 华为钢铁侠DH参数 论文建模 3 运动学解 4 转换矩阵 4.1 转动表示 围绕Z轴 围绕X轴,Y轴 對𝑋軸旋轉30° 4.2 移动+转动表示 仅有移动 仅有转动 移动+转动复合 转换矩阵总结 4.3 PUMA 560机器人自由度 Z4 Z5 Z6