机器人运动学旋转矩阵及DH参数综合-机器人运动学1

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1 DH参数

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2 6自由度

  • 华为钢铁侠DH参数 44e827dbce3139f0e59eeb4ddf32724.jpg image.png
  • 论文建模 image.png image.png image.png

3 运动学解

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4 转换矩阵

4.1 转动表示

  • 围绕Z轴 image.png image.png
  • 围绕X轴,Y轴 image.png image.png image.png
  • 對𝑋軸旋轉30° image.png

4.2 移动+转动表示

  • 仅有移动 image.png
  • 仅有转动 image.png
  • 移动+转动复合 image.png
  • 转换矩阵总结 image.png

4.3 PUMA 560机器人自由度

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  • Z4 image.png
  • Z5 image.png
  • Z6 image.png image.png