自用的C++基础或进阶知识

用于复习C++的一些基本或者进阶操作，面向项目中可能用到但是不常注意到的知识点。

1. 主函数参数

入门C或者C++基础知识时，主函数都是直接用的下面形式：

#include<iostream>
using namespace std;

int main(){
   cout<<"hello world"<<endl;
   return 0;
}

而在C++标准中，其实main函数的主要形式有：

int main(void);
int main(int argc,char *argv[])// 等于 int main(int argc,char **argv);大概是SCI和SCI中的CCDC的关系

前者就是前面提到的形式，而后者在C++开发中更常用到，那后者main函数的argc和argv参数是什么意思呢？

这两个参数主要是用来保存程序运行时传递给main函数的命令行参数的。

argc：是argument count 的缩写，保存运行时传递给main函数的参数个数。
argv：是argument vector 的缩写，保存运行时传递main函数的参数，类型是一个字符指针数组，每个元素是一个字符指针，指向一个命令行参数。

argv[0]指向程序运行时的全路径名；

argv[1] 指向程序在命令行中执行程序名后的第一个字符串；

argv[2] 指向程序在命令行中执行程序名后的第二个字符串；

以此类推直到argv[argc]......

argv[argc] 在C++中指向nullptr，在C语言中指向NULL。

2.函数重载

函数重载是指在同一作用域内，可以有一组具有相同函数名，不同参数列表的函数，这组函数被称为重载函数。重载函数通常用来命名一组功能相似的函数，这样做减少了函数名的数量，避免了名字空间的污染，对于程序的可读性有很大的好处。在使用重载函数时，同名函数的功能应当相同或相近，不要用同一函数名去实现完全不相干的功能，虽然程序也能运行，但可读性不好，使人觉得莫名其妙。

注意，参数列表不同包括参数的个数不同、类型不同或顺序不同，仅仅参数名称不同是不可以的。函数返回值也不能作为重载的依据。

函数的重载的规则：

函数名称必须相同。
参数列表必须不同（个数不同、类型不同、参数排列顺序不同等）。
函数的返回类型可以相同也可以不相同。
仅仅返回类型不同不足以成为函数的重载。
C++代码在编译时会根据参数列表对函数进行重命名，例如void Swap(int a, int b)会被重命名为_Swap_int_int，void Swap(float x, float y)会被重命名为_Swap_float_float。当发生函数调用时，编译器会根据传入的实参去逐个匹配，以选择对应的函数，如果匹配失败，编译器就会报错，这叫做重载决议（Overload Resolution）。

不同的编译器有不同的重命名方式，这里仅仅举例说明，实际情况可能并非如此。

从这个角度讲，函数重载仅仅是语法层面的，本质上它们还是不同的函数，占用不同的内存，入口地址也不一样。

3.C++句柄类详解

ROS中的ROS：：NodeHandle nh 句柄用法句柄可以让你通过构造函数指定命名空间

　ros::init(argc, argv, "node_name");

（１）ros::NodeHandle nodel_handle;

       ros::Publisher map_publisher_ = node_handle_.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1, true);

     上例子会发布节点<node_name>的话题/map

　　　话题形式为：话题名字。

（２）ros::NodeHandle nodel_handle("~");

       ros::Publisher map_publisher_ = node_handle_.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1, true);

      上例子会发布节点<node_name>的话题/node_name/map

（3）话题形式为：节点名字+话题名字。

NodeHandle类的主要成员函数：

（1）发布话题，返回一个Publisher，负责广播topic

Publisher advertise (const std::string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false)

（2）订阅一个话题，收到话题中的消息后触发回调函数

Subscriber subscribe (const std::string &topic, uint32_t queue_size, void(T::*fp)(M), T *obj, const TransportHints &transport_hints=TransportHints())

从参数服务中获得某个参数

bool getParam (const std::string &key, std::string &s) const

blog.csdn.net/zzr1024/art…

附注：C++中的句柄用法 C++的句柄类handle()

引用来自百度百科的定义句柄（handle）是C++程序设计中经常提及的一个术语。它并不是一种具体的、固定不变的数据类型或实体，而是代表了程序设计中的一个广义的概念。句柄一般是指获取另一个对象的方法——一个广义的指针，它的具体形式可能是一个整数、一个对象或就是一个真实的指针，而它的目的就是建立起与被访问对象之间的唯一的联系

句柄只能调用系统提供的服务，举个栗子，在ros操作系统中nh."-"这里只能调用系统已有的命名空间或是其他API。这在其他C++工程中同样适用，而指针是指向计算机虚拟内存的地址，而句柄更像是指向指针的索引值，大概是SCI和SCI中的CCDC的关系？就像是CCDC的JCR分区一直变化，而SCI索引一直就是那个索引。

句柄（稳定的）----->记载着对象在内存中的地址---->对象在内存中的地址（不稳定的）---->记载着实际对象的地址

4.Python与C++的异常处理

处理异常是每一个新手程序员的必备技能，但是如何处理异常却不是一件难事，对于日常码代码的各位很少有能养成习惯的，（ps：可能只有我QTQ ）另外在构建大型工程如深度学习网络的代码时，也常常需要你构建如传参问题，数据处理格式方面的的异常提示，为后续良好的代码习惯打下基础。

（1）捕捉异常

捕捉异常可以使用try/except语句
try/except语句用来检测try语句块中的错误，从而让except捕获异常异常信息并处理

#!/usr/bin/python
#-*- coding:UTF-8 -*-
try:
fh = open("testfile","w")
fh.write("这是一个测试文件，用于测试异常！”）  # 正常的操作
except IOError:
	print "Error: 没有找到文件或读取文件失败"       # 发生异常，执行这块代码
else:
	print "内容写入文件成功"
	fh.close()                                                            # 如果没有异常，执行这块代码

（2）触发异常

raise语句自己触发异常

def functionName( level ):
    if level < 1:
        raise Exception("Invalid level!", level)
        # 触发异常后，后面的代码就不会再执行

5.C++异常处理

throw语句：当问题出现时，程序会抛出一个异常。这是通过使用 throw 关键字来完成的

throw 表达式;

捕获异常 try catch语句

try {
    语句组
}
catch(异常类型) {
    异常处理代码
}
...
catch(异常类型/...) {
    异常处理代码
    //省略号代表抛出任何类型的异常
}

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