AGV是什么
全称为Automated guided vehicle，即自动导引运输车，一般工作实现是通过装备有电磁或者光学等自动导引装置，从而能够沿着规定的导引路径行驶，具有安全保护及各种移载功能。举个例子，我们见过的比如说快递行业的自动传送车，就是AGV的一种应用。
交互
应用对接：常常与仓库管理系统、生产管理系统以及企业资源系统等上层系统，通过REST协议对接接口， 对接，与调度系统进行一个对接。业务层往往对接工厂或者公司搬运、库存等业务的实际需求，调度系统主要负责调度处理和规划调度等等。
AGV的常见导航导引技术
电磁导引/磁带导引
电磁导引
通过在地下埋设金属线，通过车载电磁感应器发出的磁信号来实现导引。
优势：原理简单，不受声光干扰，制造成本低。
缺点：后期难以扩展和更改路线。无法实时更改任务。容易受金属磁性物质的干扰。
磁带导引
与电磁导引类似，在地面铺设磁带实现导引。
优点：灵活性比电磁导引高，重新铺设磁带也相对容易。 缺点：依然无法实时更改任务。受磁性物质干扰。磁带易损毁需常更新。
二维码导引
主流的导航方式：二维码导引+惯性导航
二维码导引：通过离散铺设QR二维码，让AGV的车载摄像头扫描解析二维码获取实时的坐标。
惯性导航：在AGV上安装陀螺仪，获取AGV的三轴角速度和加速度，通过积分运算对AGV进行导航定位。常用于辅助功能，比如在两个二维码之间的盲区时使用惯性导航，通过二维码时重新矫正。
优点：灵活，铺设和改变路径比较方便。
缺点：二维码易磨损，要定期维护，对陀螺仪的精度和使用寿命也有严格的要求。
SLAM导引
激光导引
在AGV行驶路线上，安装位置精准的反射板，通过AGV的车载激光传感器在行走时发出激光束，再被反射板弹回来，接受器接收反射回来的激光并记录角度值，通过结合反射板位置分析计算后，可以得到AGV的准确坐标。
优点：无需地面定位设施，灵活度高。
缺点：制造成本高，环境要求高
SLAM激光导航
无需反射板：通过工作场景中的自然环境，比如说仓库的柱子定位参照物以实现导航
优点：比传统的激光导航制造成本低。
视觉导引
通过车载摄像头，采集运行区域的图像信息，通过图像信息的处理来进行定位和导航。
优点：高度灵活性，成本低，适用范围广
缺点：技术成熟度不够。
AGV的转向驱动类型
单舵轮型
多为三轮车型，主要是依靠AGV前部的一个铰轴转向车轮作为驱动轮，后面两个随动轮，
优点：结构简单成本低，无需考虑电机配合 缺点：转向存在转弯半径，能实现的动作相对简单，驱动方式多应用于牵引式AGV和叉车式AGV，适用于大吨位的物料搬运
双舵轮型
车体前后各安一个舵轮，搭配左右两侧的随动轮，前后舵轮控制转向，、
优点：可以实现360度回转和外向横移，灵活性高，精确。 缺点： 成本高，电机和控制精准度要求高
差速轮
车体左右两侧安装差速轮，作为驱动轮，前后为随动轮。但是不配置转向电机，完全靠内外驱动之间的速度差实现转向
优点：灵活性高，差速轮对电机的控制精准度要求不高。
缺点：对地面平准度要求高。负重较轻。
麦克纳姆轮
车毂上安装斜向辊子，通过协同运动实现移动或者旋转。有10吨以上的载重能力。
优点：灵活性高，更适合在复杂地形上的运动。
缺点：造价高，磨损厉害
AGV的常见避障碍技术
为了使AGV在复杂情况下能够更安全地运行，避障功能非常关键。一般是通过传感器感知到其路线上存在的静态或者动态障碍物，从而实现紧急制动或者绕开行进。
接触式传感器
在AGV前方安装机械防撞结构，当接触到障碍物时，AGV启用紧急制动停车保护。
非接触式传感器 （超声波、红外、激光传感器等）
通过传感器实时获取周围的环境信息、从而实现对障碍物尺寸、位置等信息的识别。
超声波传感器（Ultrasonic sensor）
基本原理：测量超声波的飞行时间，通过声速与反射的时间换算测量出距离
d=v·T/2
优点：成本低、实现方法简单、技术成熟
缺点：作用距离较短、一般只有几米、受温度、风速等影响，不同材料对声波的反射和吸收不同
红外传感器（Infrared sensor）
基本原理：三角测距，红外发射器按照一定角度发射光束，检测器在收到反射光之后，通过几何上的几何三角关系，可以计算出物体距离。
优点：不受可见光影响、灵敏度高、结构简单、价格便宜
缺点：距离较近，小于超声波，对于透明或者黑色物体无法监检测距离
激光传感器（Lidar Sensor）
原理：tof（Time of flignt）根据激光的飞行时间测算出距离，类似于超声波测距。由发射器发出激光，射到被测目标后回波，由接收器接收。方法包括脉冲激光，调频连续激光，反射光的相移测量等
优点：测量距离几十米到上百米，测距精准度高
缺点：无法检测透明物体，黑色物体精准度一般；结构复杂，成本高
视觉传感器（Vision Sensor）
tof，结构光（主动测距）
tof深度相机原理：与激光传感器类似，也是通过计算激光的飞行时间完成测距。激光传感器是逐点扫描，而tof相机是同时得到整幅图像的深度信息， 结构光：通过红外激光器，将具有结构特征的光线投射到被测物体上，因为距离不同，被相机捕捉到的位置也不同，通过计算拍到的图中光斑，和标定的不同图案在不同位置的偏移，结合相机位置、传感器大小等参数，就可以获得物体与相机的距离。
双目视觉（被动测距）
本质：三角测距法，通过两个相机的视差获取深度信息，
优点：探测范围广，获取信息丰富，价格比激光传感器更低。 缺点：计算能力要求高；tof受多重反射影响、结构光受反光影响， 双目受光照变化和物体纹理影响。
RCS调度的英文专业词汇
AGV VS AMR
AMR（automated mobile robot）更强调自主移动性。AGV一般需要对行进路线进行规划，AMR相对在路线上的自主规划能力更强。在业务逻辑变化时，可以在软件上调整，减少对外部辅助设备的修改。
