全称：INTERnational, Adversarial and Cooperative moTION Dataset
INTERACTION 是一个车辆轨迹的数据集，描述了道路或路口处车辆和行人的运动轨迹，蕴含着车辆和行人之间的交互规律，可以用于车辆轨迹的预测。
数据集包括 4 种场景、共 12 个地点的数据：
- roundabout (环岛)
- unsignalized interaction (无红绿灯)
- signalized interaction (有红绿灯)
- merging and lane change (并道/变道)
DR 前缀表示车辆和行人的轨迹是由无人机 (drone) 拍摄的。TC 前缀表示由固定摄像头拍摄。
数据集获取
填写官网的表单后会收到下载链接的邮件，有 2 个压缩包，分别是 Single-Agent 和 Multi-Agent。
每个被跟踪的车辆或行人统称为一个 agent。
每个压缩包内是类似的结构，以 single 为例：
- maps：地图
.osm文件 - train：训练集
- val：验证集
- test_single-agent：测试集观察值
- test_conditional-single-agent：条件测试集观察值
CSV 字段
车辆和行人的轨迹都保存在 CSV 文件中，包含以下字段：
| 字段 | 说明 | 示例 |
|---|---|---|
| case_id | 场景 ID，浮点数 | 1.0 |
| track_id | 从 1 开始的 track ID | 1 |
| frame_id | 从 1 开始的帧 ID | 1 |
| timestamp_ms | agent 在视频中出现的时间点，以 ms 为单位 | 100 |
| agent_type | 被跟踪的 agent 类型 | car、truck、pedestrian/bicycle |
| x | agent 在每一帧中的 x 坐标，以米为单位 | 1006.431 |
| y | agent 在每一帧中的 y 坐标，以米为单位 | 1009.47 |
| vx | agent 在每一帧中 x 方向的速度，单位是 m/s | -4.083 |
| vy | agent 在每一帧中 y 方向的速度，单位是 m/s | 4.091 |
| psi_rad | agent 在每一帧中的朝向角度，单位是 rad | 2.355 |
| length | agent 的长度，单位是米 | 3.73 |
| width | agent 的宽度，单位是米 | 1.65 |
可视化工具
官方提供了可视化地图和轨迹的工具：interaction-dataset/interaction-dataset 。
