deepsort--SORT中的卡尔曼滤波

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SORT中的卡尔曼滤波

SORT中将卡尔曼滤波器用于检测框运动的预测，那么描述一个检测框需要以下四个状态，即

• （1）检测框中心的横坐标
• （2）检测框中心的纵坐标
• （3）检测框的大小（论文中叫做scale或者area）
• （4）长宽比

以上四个状态可以描述一个检测框的基本信息，但是不能完全描述一个状态的运动状态信息，所以需要引入上述的状态的变化量信息（可以看作变化速度）来进行运动状态信息的描述。

由于SORT假设一个物体在不同帧中检测框的长宽比不变，是个常数，所以变化量只考虑上面的（1）（2）（3），不考虑（4），即

• （1）检测框中心的横坐标的变化速度
• （2）检测框中心的纵坐标的变化速度
• （3）检测框的大小（论文中叫做scale或者area）的变化速度

所以SORT中共使用了7个参数，用来描述检测框的状态。论文中是这么说的

大致的意思就是将帧间的位移假设为线性匀速模型，所以每个目标的状态综合了上述提到的7个信状态值。