本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。
装配机器人分类
按臂部的运动形式分
直角坐标装配型机器人
又称单臂机械手，他的工作空间类似于一个矩形，它使用笛卡尔坐标系进行定位
特点：速度快，精度高，操作及编程简单
应用：零部件运送，简单插入，旋拧等作业
垂直多关节型装配机器人
又称垂直串联关节型机器人，它的最大工作空间类似于一个球体，通常使用极坐标系定义空间中的点
平面关节型装配机器人
其在水平方向上具有很大的柔顺性，而在竖直方向上具有很强的刚性，因此最适用于平面定位、竖直方向进行装配的作业，
例如非接触式检测
并联关节行装配机器人
装配机器人优势
1. 操作速度快，加速性能好，缩短工作循环时间
2. 精度高，具有极高的重复定位精度，保证装配精度
3. 能够实时调节生产节拍和末端执行器的动作状态
4. 可以通过更换不同的末端执行器来适应装配任务的变化，方便快捷
5. 柔顺性好，能够与零件供给器、输送装置等辅助设备集成，能够与其他系统配套使用，实现柔性化生产
6. 多带有视觉传感器，触觉传感器，接近度传感器和力传感器等，大大提高了装配机器人的作业性能和环境适应性，保证
装配任务的精确性
装配机器人的传感系统
视觉传感器
接触觉传感器
接近觉传感器
力觉传感器
滑觉传感器
用于判断和测量机器人抓握或搬运物体时物体所产生的滑移，实际上是一种位移传感器
按有无滑动方向检测功能分
1. 无方向性
2. 单方向性
3. 全方向性
接触觉和接近觉传感器的异同点
异
1. 接触觉传感器只有与被装配物件相互接触时才起作用，接近觉传感器是在末端执行器与被装配物件接触前起作用，是一
种非接触式传感器
2. 接触觉传感器用于判断机器人是否与外界物体接触或测量被接触物体硬度特征，接近觉传感器用于感觉近距离对象或障
碍物，能检测出与物体的距离、相对倾角甚至对象的表面特性，可用来防止碰撞，实现无冲击接近和抓取操作
同
一般都固定在末端执行器的指端
装配机器人发展趋势
1. 操作机结构的优化设计
2. 直接驱动装配机器人
3. 多传感器融合技术
4. 机器人遥控及监控技术
5. 虚拟机器人技术
6. 并联机器人迅速发展
7. 多智能体协调控制技术
零件供给装置
目前运用最多的零件供给装置主要有给料器和托盘等，可通过可编程控制器控制
作用
提供机器人作业所需零部件保证机器人能逐个正确地抓取待装配零件，保证装配作业正常运行
输送装置作用
把工件搬动到各作业地点的任务
