本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。
码垛机器人分类
传统上
1. 直角式码垛机器人
a. 摆臂式码垛机器人
b. 龙门式码垛机器人
2. 关节式码垛机器人
结构上
1. 直角坐标式码垛机器人
一般为3轴或4轴机构，分别为X轴，Y轴，Z轴，以及可以在Z轴上增加一个旋转轴R
2. 机械臂式码垛机器人
a. SCARA式码垛机器人
b. 立体式机械臂码垛机器人
3. 并联杆式码垛机器人
堆放要求上
1. 单层码垛机器人
2. 多层码垛机器人
3. 排列码垛机器人
辅助连杆的作用
增加力矩和增加平衡作用
SCARA式码垛机器人和直角坐标式码垛机器人的区别
1. 关节处运动为旋转运动
2. 从起始位置到目标位置的运动为几个旋转关节的扇形运动与最后执行机构垂直方向线性运动的叠加
码垛机器人优势
1. 结构简单、故障率低、性能可靠、保养维修方便。占地面积小，操作范围大
2. 适应性强。
3. 智能程度高
4. 操作简单
5. 能耗低
自由度
一般具有4个自由度，分别为：
1. 底座与主架构之间的旋转关节
2. 主架构与大臂之间的旋转关节
3. 大臂与小臂之间的旋转关节
4. 腕部与末端执行器之间的旋转关节
常见码垛机器人的末端执行器
1. 抓取式
2. 夹板式
3. 真空吸取式
4. 混合抓取式
码垛机器人未来发展趋势
1. 自动化程度的提高
2. 模块集成化
3. 功能多样化
中断程序
专门用来处理紧急情况的程序
码垛生产线
1. 输送单元
2. 折边单元
3. 封口单元
4. 倒包压包单元
5. 金属检测单元
6. 重量检测单元
7. 喷码打印单元
8. 工业机器人码垛单元
