本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。
搬运机器人分类
直角式搬运机器人
类别
1. 龙门式搬运机器人
2. 悬臂式搬运机器人
大多数结构为Z轴随着Y轴移动，Y轴也可以在Z轴的下方，使其便于进入设备内部进行搬运操作，多用于机床内部的自动
上下料
3. 摆臂式搬运机器人
4. 侧壁式搬运机器人
专用性强，主要应用于立体库类场景的自动存取作业，如档案自动存取系统、全自动银行保管箱存取系统等
优点
1. 结构简单
2. 定位精度高
3. 空间轨迹易于求解
缺点
1. 动作范围较小
2. 适应范围相对较窄、针对性较强
3. 不能满足对放置位置有特殊要求的作业需求
运动原理
沿着X、Y、Z轴三个独立自由度的线性运动确定其空间位置，X轴和Y轴是水平面内的运动周，Z轴是上下运动轴，其动作空间
似长方体
关节式搬运机器人
功能
几乎适用于任何轨迹和角度的搬运工作，如对摆放位置有指定角度要求的玻璃搬运工作等
应用
适用于柔性化生产，个性化定制生产的现代自动化流水生产线，在执行动作方面有很好的通用性
搬运机器人优点
1. 改善物流管理和调度能力
2. 柔性的场地要求和满足特殊工作环境需求
3. 优化工艺流程
4. 保障安全性
5. 有利于成本控制，可以合理地利用现有占地面积，提升企业形象和车间整洁度，实现无人化生产
搬运机器人结构
执行机构
1. 手部（末端执行器）
a. 吸附式末端执行器
b. 夹钳式末端执行器
c. 仿人式末端执行器
2. 腕部
3. 臂部
4. 腰部
5. 机座
驱动机构
制动器
定义
将机械运动部分的能量变为热能释放，从而使运动的机械速度降低或者停止的装置
分类
1. 机械制动器
2. 电气制动器
需要使用制动器的情况
1. 特殊情况下的瞬间停止和需要采取安全措施时
2. 停电时，防止运动部分下滑而破坏其他装置
控制机构
标准IO板配置
1. ABB标准IO板挂在DeviceNet总线上面
2. 常用型号有DSQ651和DSQ652
常用运动指令
1. MoveL: 线性运动指令
2. MoveJ: 关节运动指令
3. Movec: 圆弧运动指令
4. MoveAbsj: 绝对运动指令
常见搬运机器人的辅助设备
1. 增加移动范围的滑移平台
2. 合适的搬运系统装置
3. 安全保护装置
