本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。

传感系统

内部传感器功能分类

1. 规定位置、规定角度的检测
2. 位置、角度测量
3. 速度、角速度测量
4. 加速度测量

外部传感器

1. 触觉传感器
   a. 机械式传感器：利用触点的接触和断开获取信息
   b. 弹性式传感器
   c. 光纤传感器
2. 力觉传感器
3. 距离传感器
4. 激光雷达
5. 机器人视觉装置: 能够将对象物体或工件表面进行拍摄与处理

工业机器人的控制系统

控制系统特点

1. 多变量控制系统
2. 运动描述复杂
3. 具有较高的重复定位精度，系统刚性好
4. 信息运算量大
5. 需采用加（减）速控制
6. 一种特殊控制方式，，即示教再现控制方式

控制系统的功能

1. 示教再现功能
    a. 集中示教
        将机器人手部在空间的位姿、速度、动作顺序等参数同时进行示教的方式，示教以此即可生成关节运动的伺服指令
    b. 分离示教
    c. 点对点示教
    d. 连续轨迹示教
2. 坐标设置功能
    a. 关节坐标
    b. 绝对坐标
    c. 工具坐标
    d. 用户坐标
3. 与外围设备的联系功能
4. 位置伺服功能
    a. 状态检测
    b. 故障诊断下的安全保障
    c. 故障自诊断

控制方式

按运动坐标的控制方式分

1. 关节空间运动控制
2. 直角坐标空间运动控制

按控制系统对工作环境变化的适应程度分

1. 程序控制系统
2. 适应性控制系统
3. 人工智能控制系统

按同时控制机器人数目的多少分

1. 单控系统
2. 群控系统

按运动控制方式的不同分

1. 位置控制
    a. 点位控制: 用于实现点的位置控制
    b. 连续轨迹控制：用于指定点与点之间的运动轨迹所要求的曲线
2. 速度控制
3. 力控制
4. 智能控制方式

控制系统组成

1. 控制计算机
2. 示教编程器
3. 操作面板
4. 磁盘存储
5. 数字量和模拟量输入/输出
6. 打印机接口
7. 传感器接口
8. 轴控制器
9. 辅助设备控制
10. 通信接口
11. 网络接口

控制系统结构

集中控制

由一台计算机实现全部控制功能

主从控制

采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能

分布控制

将系统分为几个模块，每一个模块有其自己的控制任务和控制策略，各模块之间可以是主从关系，也可是平等关系