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问题描述

写了一个节点,要从激光雷达发布的话题中订阅点云信息，并将点云信息处理之后再发布出去。涉及到一个节点同时订阅和发布多个话题。测试时发现节点只能订阅，不能发布话题，且订阅的话题数据也无法使用。

解决办法

ROS中的Topic机制是一种多对多的关系：可以同时有多个Node向同一个Topic发送消息，它同时也可以被多个Node订阅。但这是站在Topic角度而言的“多对多”，如果我们换一个角度，在Node角度，是否也可以实现多对多呢？一个Node是否可以同时接收、发送多个Topic？答案是肯定的。

本篇博客主要来探讨“进阶版”的Topic用法——一个节点(Node)的多Topic收发在C++及Python中的实现。其实对于这种节点同时收发Topic的需求是非常常见的，如一个Node从一个或多个Topic接收了传感器发来的数据，并对数据进行了处理(如多传感器数据融合)，并将处理好的数据发送到另一个Topic上。在整个Node/Topic的关系图中，除非这个节点是起始点或终点，只需要考虑发送或者接收一个或多个Topic，其余其它所有节点都必须要面临同时接收发送的问题。例如如下Node/Topic图(rqt_graph绘图，圆形表示Node，方形表示Topic)中所示：节点/mobild_base_nodelet_manager接收了/mobile_base_nodelet_manager/bond，同时又发送/mobile_base_nodelet_manager/bond和/cmd_vel两个Topic。对于/gazebo节点而言，同时接收/cmd_vel和发送/xbot/joint_statesTopic。

所以这在实际应用中是非常现实的需求，学好这个非常重要。但在ROS官网以及相关书籍、博客上找了一下，介绍多Topic收发的相对较少，大部分还是停留在一个节点只做一件事(收或发)的水平。所以本篇博客希望可以更加深入学习Topic。

经过查找才发现，是因为自己把发布topic的函数写在main函数中了，这就造成订阅的数据无法被发布的函数使用，因为只能在订阅的回调函数中才能使用该信息。因此我的解决办法是把发布topic的函数写在了订阅回调中即可。

参考链接中给出了另一种解决办法：定义了一个类，把publisher和subscriber都放入类中。这里我粘贴处第一种方法的代码想看第二中方法的自行点击链接

# include<ros/ros.h>
# include<std_msgs/String.h>
# include<std_msgs/Float32.h>

// 定义为全局变量
static ros::Subscriber sub1;
static ros::Subscriber sub2;
static ros::Publisher pub1;
static ros::Publisher pub2;

// 回调函数1
void callback1(const std_msgs::Float32ConstPtr& flt){
    std_msgs::Float32 pub_flt;
    pub_flt.data = flt->data+0.4;
    pub1.publish(pub_flt);

    std::cout<<"receive flt:"<<flt->data<<std::endl;
    std::cout<<"publish flt:"<<pub_flt.data<<std::endl;
};

// 回调函数2
void callback2(const std_msgs::StringConstPtr& str){
    std_msgs::String str_msg;
    str_msg.data = str->data+" hahaha";
    pub2.publish(str_msg);

    std::cout<<"receive str:"<<str->data<<std::endl;
    std::cout<<"publish str:"<<str_msg.data<<std::endl;
}


int main(int argc, char *argv[])
{
    // 初始化ROS并指定节点名称
    ros::init(argc, argv, "subscribe_publish2");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    
    // 利用节点句柄对sub和pub初始化
    sub1 = nh.subscribe("topic_flt",1,callback1);
    sub2 = nh.subscribe("topic_str",1,callback2);
    pub1 = nh.advertise<std_msgs::Float32>("processed_flt", 1);
    pub2 = nh.advertise<std_msgs::String>("processed_str",1);

    // 循环执行
    ros::spin();
    return 0;
}

另外如何想要设置发布和订阅不同的频率可以使用pub_rate函数

  ros::Rate pub_rate(50);
  //让其在主题“/cmd_vel”发布速度控制消息，启智ROS的核心节点会从这个主题获取vel_pub发布的消息，并控制机器人底盘执行消息包里的速度值。
  vel_pub.publish(vel_cmd);
    //循环等待回调函数
  pub_rate.sleep();

参考资料

zhaoxuhui.top/blog/2019/1…

ROS学习|用一个节点订阅和发布多个话题

问题描述

解决办法

参考资料